Bir kişi çizgiyi şu şekilde görür:

Robot bunu şu şekilde görüyor:

Bu özelliği “Yörünge” yarışma kategorisi için bir robot tasarlarken ve programlarken kullanacağız.

Bir robota bir çizgiyi görmeyi ve onun üzerinde hareket etmeyi öğretmenin birçok yolu vardır. Karmaşık programlar ve çok basit programlar var.

2-3. sınıftaki çocukların bile ustalaşabileceği bir programlama yönteminden bahsetmek istiyorum. Bu yaşta yapıları talimatlara göre bir araya getirmek çok daha kolaydır ve bir robot programlamak onlar için zor görev. Ancak bu yöntem, çocuğun robotu 15-30 dakika içinde herhangi bir rotaya programlamasına olanak tanıyacaktır (adım adım test ve yörüngenin bazı özelliklerinin ayarlanması dikkate alınarak).

Bu yöntem Surgut bölgesindeki ve Hantı-Mansi Özerk Okrugu-Yugra'daki belediye ve bölgesel robotik yarışmalarında test edildi ve okulumuza birincilik getirdi. Orada bu konunun birçok takım için çok alakalı olduğuna ikna oldum.

Peki, başlayalım.

Bu tür bir rekabete hazırlanırken programlama, sorunun çözümünün yalnızca bir parçasıdır. Belirli bir rota için bir robot tasarlayarak başlamanız gerekir. Bir sonraki yazımda size bunu nasıl yapacağınızı anlatacağım. Bir çizgi boyunca hareket çok sık meydana geldiğinden programlamayla başlayacağım.

İlkokul öğrencileri için daha anlaşılır olduğu için iki ışık sensörlü robot seçeneğini ele alalım.

Işık sensörleri 2 ve 3 numaralı bağlantı noktalarına bağlanır. B ve C bağlantı noktalarına giden motorlar.
Sensörler hattın kenarlarına yerleştirilmiştir (sensörleri birbirinden farklı mesafelere ve farklı yüksekliklere yerleştirmeyi deneyin).
Önemli nokta. İçin daha iyi iş Böyle bir şema için parametrelere göre bir çift sensör seçilmesi tavsiye edilir. Aksi takdirde sensör değerlerini ayarlamak için bir blok eklemek gerekli olacaktır.
Sensörlerin şaseye uygun şekilde takılması klasik şema(üçgen), yaklaşık olarak resimdeki gibi.

Program az sayıda bloktan oluşacaktır:

1. İki ışık sensörü ünitesi;
2. Dört blok “Matematik”;
3. İki motor bloğu.

Robotu kontrol etmek için iki motor kullanılır. Her birinin gücü 100 birimdir. Şemamız için motor gücünün ortalama değerini 50'ye eşit alacağız. Yani düz bir çizgide hareket ederken ortalama hız 50 birime eşit olacaktır. Doğrusal hareketten sapıldığında motorların gücü, sapma açısına bağlı olarak orantılı olarak artacak veya azalacaktır.

Şimdi tüm blokları nasıl bağlayacağımızı, programı nasıl yapılandıracağımızı ve içinde ne olacağını bulalım.
İki adet ışık sensörü ayarlayalım ve bunlara 2 ve 3 numaralı portları atayalım.
Matematik bloğunu alın ve “Çıkarma”yı seçin.
"Yoğunluk" çıkışlarından gelen ışık sensörlerini buslar aracılığıyla matematik bloğuna "A" ve "B" girişlerine bağlayalım.
Robotun sensörleri iz çizgisinin merkezinden simetrik olarak kurulursa her iki sensörün değerleri eşit olacaktır. Çıkarma işleminden sonra -0 değerini elde ederiz.
Bir sonraki matematik bloğu katsayı olarak kullanılacak ve içinde “Çarpma” ayarlamanız gerekecek.
Katsayıyı hesaplamak için NXT bloğunu kullanarak "beyaz" ve "siyah" seviyelerini ölçmeniz gerekir.
Diyelim ki: beyaz -70, siyah -50.
Daha sonra şunu hesaplıyoruz: 70-50 = 20 (beyaz ile siyah arasındaki fark), 50/20 = 2,5 (matematik bloklarında düz bir çizgide hareket ederken ortalama güç değerini 50 olarak ayarlıyoruz. Bu değer artı eklenen güç) hareketi ayarlarken 100'e eşit olmalıdır)
Değeri “A” girişinde 2,5 olarak ayarlamayı deneyin ve ardından daha doğru bir şekilde seçin.
“Çarpma” matematik bloğunun “B” girişine, önceki matematik bloğu “Çıkarma”nın “Sonuç” çıkışını bağlayın.
Daha sonra bir çift gelir - bir matematik bloğu (Toplama) ve motor B.
Bir matematik bloğu ayarlama:
Giriş “A” 50'ye (motor gücünün yarısı) ayarlanmıştır.
“Sonuç” bloğunun çıkışı bir veri yolu ile B motorunun “Güç” girişine bağlanır.
Sonraki çift bir matematik bloğu (Çıkarma) ve motor C'dir.
Bir matematik bloğu ayarlama:
Giriş “A” 50'ye ayarlıdır.
“B” girişi bir veri yolu ile “Çarpma” matematik bloğunun “Sonuç” çıkışına bağlanır.
“Sonuç” bloğunun çıkışı bir veri yolu ile C motorunun “Güç” girişine bağlanır.

Tüm bu eylemlerin sonucunda aşağıdaki programı alacaksınız:

Bütün bunlar bir döngü halinde çalışacağı için “Döngü” ekleyip seçip hepsini “Döngü”ye taşıyoruz.

Şimdi programın nasıl çalışacağını ve nasıl yapılandırılacağını anlamaya çalışalım.

Robot düz bir çizgide hareket ederken sensör değerleri çakışmaktadır yani “Çıkarma” bloğunun çıkışı 0 olacaktır. “Çarpma” bloğunun çıkışı da 0 değerini vermektedir. Bu değer sağlanır. motor kontrol çiftine paralel olarak. Bu bloklar 50 olarak ayarlandığından 0 eklemek veya çıkarmak motorların gücünü etkilemez. Her iki motor da aynı 50 güçte çalışıyor ve robot düz bir çizgide dönüyor.

Rayın bir dönüş yaptığını veya robotun düz bir çizgiden saptığını varsayalım. Ne olacak?

Şekil, port 2'ye bağlı sensörün (bundan sonra sensör 2 ve 3 olarak anılacaktır) aydınlatmasının, beyaz alana doğru ilerledikçe arttığını ve sensör 3'ün aydınlatmasının azaldığını göstermektedir. Bu sensörlerin değerlerinin şöyle olduğunu varsayalım: sensör 2 – 55 birim ve sensör 3 – 45 birim.
“Çıkarma” bloğu, iki sensörün (10) değerleri arasındaki farkı belirleyecek ve bunu düzeltme bloğuna (bir katsayı (10*2.5=25) ile çarparak) ve ardından kontrol bloklarına besleyecektir.
motorlar.
Motor kontrolü B'nin matematik bloğunda (Toplama) 50 ortalama hız değerine
25 eklenecek ve B motoruna 75 güç değeri verilecektir.
Motor C kontrolünün matematik bloğunda (Çıkarma) 50 olan ortalama hız değerinden 25 çıkarılacak ve C motoruna 25 güç değeri verilecektir.
Bu sayede düz çizgiden sapma düzeltilecektir.

Parça keskin bir şekilde yana dönerse, sensör 2 beyaz, sensör 3 ise siyah olur. Bu sensörlerin aydınlatma değerleri şu şekilde olur: sensör 2 – 70 adet, sensör 3 – 50 adet.
“Çıkarma” bloğu iki sensörün (20) değerleri arasındaki farkı belirleyip düzeltme bloğuna (20*2.5=50) ve ardından motor kontrol ünitelerine besleyecektir.
Artık B motoru kontrolünün matematik (Toplama) bloğunda B motoruna 50 +50 =100 güç değeri verilecektir.
Motor C kontrolünün matematik bloğunda (Çıkarma) C motoruna 50 – 50 = 0 güç değeri verilecektir.
Ve robot keskin bir dönüş yapacak.

Beyaz ve siyah alanlarda robot düz bir çizgide ilerlemelidir. Bu olmazsa aynı değerlere sahip sensörleri seçmeyi deneyin.

Şimdi yeni bir blok oluşturalım ve bunu robotu herhangi bir rota boyunca hareket ettirmek için kullanalım.
Döngüyü seçin, ardından “Düzenle” menüsünde “Bloğumu oluştur” komutunu seçin.

“Blok Tasarımcısı” iletişim kutusunda bloğumuza bir ad verin, örneğin “Git”, blok için bir simge seçin ve “BİTTİ”ye tıklayın.

Artık bir çizgi boyunca ilerlememiz gereken durumlarda kullanılabilecek bir bloğumuz var.

Işık yapımında temel hareketlerden biri siyah çizgiyi takip etmektir.

Genel teori ve spesifik örnekler Programın oluşturulması wroboto.ru web sitesinde açıklanmaktadır.

Farklılıklar olduğu için bunu EV3 ortamında nasıl uyguladığımızı anlatacağım.

Robotun bilmesi gereken ilk şey siyah ve beyazın sınırında yer alan “ideal noktanın” anlamıdır.

Şekildeki kırmızı noktanın konumu tam olarak bu konuma karşılık gelmektedir.

İdeal hesaplama seçeneği siyah ve beyaz değerleri ölçüp aritmetik ortalamasını almaktır.

Bunu manuel olarak yapabilirsiniz. Ancak dezavantajlar hemen fark edilir: kısa bir süre sonra bile aydınlatma değişebilir ve hesaplanan değer yanlış olacaktır.

Yani bunu yapacak bir robot alabilirsiniz.

Deneyler sırasında hem siyahı hem de beyazı ölçmenin gerekli olmadığını öğrendik. Sadece beyaz ölçülebilir. İdeal nokta değeri ise siyah çizginin genişliğine ve robotun hızına bağlı olarak beyaz değerinin 1,2'ye (1,15) bölünmesiyle hesaplanır.

Hesaplanan değere daha sonra erişilebilmesi için bir değişkene yazılması gerekir.

“İdeal noktanın” hesaplanması

Hareketle ilgili bir sonraki parametre dönme katsayısıdır. Ne kadar büyük olursa, robot aydınlatmadaki değişikliklere o kadar keskin tepki verir. Ama çok fazla büyük değer robotun sallanmasına neden olur. Değer, her robot tasarımı için ayrı ayrı deneysel olarak seçilir.

Son parametre motorların temel gücüdür. Robotun hızını etkiler. Hareket hızının arttırılması, robotun aydınlatmadaki değişikliklere tepki süresinin artmasına neden olur ve bu da yörüngeden sapmaya neden olabilir. Değer ayrıca deneysel olarak seçilir.

Kolaylık sağlamak için bu parametreler değişkenlere de yazılabilir.

Dönüş Oranı ve Temel Güç

Siyah çizgi boyunca ilerlemenin mantığı şu şekildedir: İdeal noktadan sapma ölçülür. Ne kadar büyük olursa, robotun ona geri dönmek için o kadar güçlü çabalaması gerekir.

Bunu yapmak için iki sayıyı hesaplıyoruz - B ve C motorlarının her birinin güç değeri ayrı ayrı.

Formül formunda şöyle görünür:

Burada Isens, ışık sensörü okumalarının değeridir.

Son olarak EV3'teki uygulama. Ayrı bir blok şeklinde düzenlemek en uygunudur.

Algoritmanın uygulanması

Bu tam olarak WRO 2015'in orta kategorisi için robotta uygulanan algoritmadır.

Robotun siyah çizgi boyunca sorunsuz bir şekilde hareket etmesini sağlamak için, onu hareket hızını kendisinin hesaplamaya zorlamanız gerekir. Kişi siyah bir çizgiyi ve onun net sınırını görür. Işık sensörü biraz farklı çalışır. Hareket hızını hesaplamak için kullanacağımız şey, ışık sensörünün bu özelliğidir - beyaz ile siyah arasında net bir ayrım yapamama -. Öncelikle “İdeal yörünge noktası” kavramını tanıtalım. Işık sensörü okumaları 20 ila 80 arasında değişir; çoğunlukla beyaz üzerinde okumalar yaklaşık 65, siyah üzerinde ise yaklaşık 40'tır. İdeal nokta, beyaz ve siyah renklerin yaklaşık olarak ortasında bulunan ve robotun siyah çizgi boyunca hareket edeceği konvansiyonel bir noktadır. Burada noktanın konumu esastır; beyaz ile siyah arasındadır. Matematiksel nedenlerden dolayı tam olarak beyaz veya siyah olarak ayarlamak mümkün olmayacak; bunun nedeni daha sonra anlaşılacaktır. Ampirik olarak ideal noktanın aşağıdaki formül kullanılarak hesaplanabileceğini hesapladık: Robot kesinlikle ideal nokta boyunca hareket etmelidir. Herhangi bir yönde sapma varsa robotun o noktaya geri dönmesi gerekir. Hadi oluşturalım problemin matematiksel açıklaması. Başlangıç ​​verileri. İdeal nokta. Mevcut ışık sensörü okumaları. Sonuç. Motor dönüş gücü V. Motor dönüş gücü C. Çözüm. İki durumu ele alalım. Birincisi: Robot siyah çizgiden beyaz çizgiye doğru saptı. Bu durumda robotun B motorunun dönüş gücünü artırması ve C motorunun gücünü azaltması gerekir. Robotun siyah çizgiye girmesi durumunda bunun tersi geçerlidir. Robot ideal noktadan ne kadar saparsa, oraya o kadar hızlı dönmesi gerekir. Ancak böyle bir düzenleyici oluşturmak oldukça zor bir iştir ve her zaman bütünüyle gerekli değildir. Bu nedenle kendimizi yalnızca siyah çizgiden sapmalara yeterince yanıt veren P-regülatörüyle sınırlamaya karar verdik. Matematiksel dilde şöyle yazılacaktır: burada Hb ve Hc sırasıyla B ve C motorlarının son güçleridir, Taban – robotun hızını belirleyen motorların belirli bir temel gücü. Robotun tasarımına ve dönüşlerin keskinliğine bağlı olarak deneysel olarak seçilir. Itek – ışık sensörünün mevcut okumaları. Iid – hesaplanan ideal nokta. k – orantılılık katsayısı, deneysel olarak seçilmiştir. Üçüncü bölümde bunun NXT-G ortamında nasıl programlanacağına bakacağız. Mobil bir LEGO robotunu kontrol etmek için algoritmalar. İki ışık sensörlü hat hareketi Ek eğitim öğretmeni Kazakova Lyubov Aleksandrovna Hat boyunca hareket İki ışık sensörü Oransal kontrolör (P-kontrolör) Orantılı denetleyici olmadan siyah çizgide hareket etme algoritması Her iki motor da aynı güçle dönüyor Sağ ışık sensörü siyah çizgiye çarparsa sol motorun (örneğin B) gücü azalır veya durur Sol ışık sensörü siyah çizgiye çarparsa, diğer motorların (örneğin C) gücü azalır (hatta geri döner), azalır veya durur Her iki sensör de beyaz veya siyah ise doğrusal hareket meydana gelir Hareket, motorlardan birinin gücünün değiştirilmesiyle organize edilir. P denetleyicisi olmadan siyah çizgide sürüş için program örneği Hareket, dönüş açısı değiştirilerek düzenlenir Orantılı kontrolör (P-kontrolör), davranışının istenenden ne kadar farklı olduğuna bağlı olarak robotun davranışını ayarlamanıza olanak tanır. Robot hedeften ne kadar saparsa, geri dönmek için o kadar fazla çaba harcaması gerekir. P-kontrolörü robotu belirli bir durumda tutmak için kullanılır: Manipülatörün konumunu tutma Bir çizgi boyunca hareket etme (ışık sensörü) Bir duvar boyunca hareket etme (mesafe sensörü) Manipülatörün pozisyonunu tutmak Çizgi hareketi (ışık sensörü) Duvar boyunca hareket (mesafe sensörü) Tek sensörle hat hareketi Amaç “beyaz-siyah” sınırı boyunca ilerlemek Bir kişi beyaz ile siyah arasındaki sınırı ayırt edebilir. Bir robot bunu yapamaz. Robotun hedefi gri renktedir Kavşaklardan geçerken İki ışık sensörü kullanıldığında hareketi daha karmaşık rotalar boyunca organize etmek mümkündür Kavşakların olduğu bir otoyolda sürüş için algoritma Her iki sensör de beyaz renktedir - robot düz bir şekilde ilerlemektedir (her iki motor da aynı güçle dönmektedir) Sağ ışık sensörü siyah çizgiye ve sol ışık sensörü beyaz çizgiye çarparsa sağa dönüş meydana gelir Sol ışık sensörü siyah çizgiye ve sağ ışık sensörü beyaz çizgiye çarparsa sola dönüş meydana gelir Her iki sensör de siyahsa doğrusal hareket meydana gelir. Kavşakları sayabilir veya herhangi bir işlem gerçekleştirebilirsiniz P-regülatörün çalışma prensibi Sensör konumu O=O1-O2 Orantılı denetleyiciyle siyah çizgi boyunca hareket etme algoritması HC = K*(C-T) Ts - hedef değerler (ışık sensöründen beyaz ve siyah okumalar alın, ortalamayı hesaplayın) T - akım değeri - sensörden elde edilir K - duyarlılık katsayısı. Ne kadar çok olursa hassasiyet de o kadar yüksek olur

15.01.2012, 18:51 Şimdiye kadar, bir çizgi boyunca hareket ederken kullanılan algoritmalarla ilgili makalelerde, ışık sensörünün sol veya sağ sınırını izliyor gibi göründüğü bir yöntem düşünülüyordu: robot alanın beyaz kısmına girer girmez kontrolör robotu geri döndürüyordu. sınıra doğru, sensör siyah çizginin derinliklerine doğru hareket etmeye başladı - regülatör onu düzeltti. Yukarıdaki resim bir röle regülatörü için gösterilse de oransal (P-regülatörün) genel hareket prensibi aynı olacaktır. Daha önce de belirtildiği gibi, bu tür bir hareketin ortalama hızı çok yüksek değildir ve algoritmayı biraz karmaşıklaştırarak onu artırmak için birkaç girişimde bulunulmuştur: bir durumda "yumuşak" frenleme kullanılmış, diğerinde dönüşlere ek olarak ileri hareket kullanılmıştır. tanıtıldı. Robotun bazı alanlarda ilerlemesini sağlamak için ışık sensörünün ürettiği değerler aralığında, geleneksel olarak “sensör hattın sınırında” olarak adlandırılabilecek dar bir alan ayrıldı. Bu yaklaşımın küçük bir dezavantajı vardır - eğer robot çizginin sol sınırını "takip ederse", sağa dönüşlerde yörüngenin eğriliğini hemen algılamaz ve sonuç olarak çizgiyi aramak ve dönmek için daha fazla zaman harcar. Üstelik dönüş ne kadar keskin olursa bu arayışın da o kadar uzun süreceğini rahatlıkla söyleyebiliriz. Aşağıdaki şekil, sensörün sınırın sol tarafında değil de sağında olsaydı, yörüngenin eğriliğini zaten tespit edeceğini ve dönüş manevraları yapmaya başlayacağını göstermektedir. Bu nedenle robotu aynı anda hattın karşıt taraflarında bulunan iki sensörle donatmak iyi bir fikirdir ve buna göre robotun hareket yönündeki değişikliklere daha hızlı yanıt vermesine yardımcı olur. Şimdi bu tasarım değişikliğinin programı nasıl etkileyeceğini belirlememiz gerekiyor. Basitlik açısından, en basit röle kontrol cihazıyla yeniden başlamalıyız ve bu nedenle her şeyden önce sensörlerin hatta göre olası konumlarıyla ilgileniyoruz: Aslında, kabul edilebilir bir durum daha tanımlanabilir - karmaşık rotalarda bu, bir kavşağın kesişmesi veya yol üzerinde bir tür kalınlaşma olacaktır. Sensörlerin diğer konumları dikkate alınmayacaktır çünkü bunlar ya yukarıda gösterilenlerin türevleridir ya da bunlar robotun hattan ayrıldığındaki konumlarıdır ve artık sensörlerden gelen bilgileri kullanarak kendisine geri dönemeyecektir. . Sonuç olarak, yukarıdaki hükümlerin tümü aşağıdaki sınıflandırmaya indirgenebilir: sol sensör, sağdaki gibi, hafif bir yüzeyin üzerindedir sol sensör aydınlık bir yüzey üzerinde, sağ sensör ise karanlık bir yüzey üzerinde sol sensör karanlık yüzey üzerinde, sağ sensör aydınlık yüzey üzerinde her iki sensör de karanlık bir yüzeyin üzerinde bulunur Belirli bir zamanda robottaki program bu konumlardan birini tespit ederse buna göre tepki vermesi gerekecektir: Her iki sensör de beyaz yüzeyin üzerindeyse bu, sensörler arasında çizginin olduğu normal bir durumdur; dolayısıyla, sol sensör hala ışık yüzeyinin üzerindeyse ve sağ sensör zaten ışık yüzeyinin üzerindeyse robot düz gitmelidir. karanlık olan, o zaman robot sağ tarafını çizginin üzerine sürmüştür, bu da çizginin tekrar sensörler arasında olması için sağa dönmesi gerektiği anlamına gelir. Sol sensör karanlık bir yüzeyin üzerindeyse ve sağ sensör hala duruyorsa. açık olanın üzerindeyse, robotun hizalanması için sola dönmesi gerekir. Her iki sensör de karanlık bir yüzeyin üzerindeyse, o zaman. genel durum robot tekrar düz hareket etmeye devam eder. Yukarıdaki şema, programda motorların davranışının tam olarak nasıl değişmesi gerektiğini hemen göstermektedir. Artık bir program yazmak zor olmamalıdır. İlk olarak hangi sensörün sorgulanacağını seçerek başlamalısınız. Gerçekten önemli değil, o yüzden bırakalım. Açık veya karanlık bir yüzeyin üzerinde olup olmadığını belirlemek gerekir: Bu eylem henüz robotun hangi yöne gitmesi gerektiğini söylemenize izin vermiyor. Ancak yukarıda sıralanan eyaletleri iki gruba ayıracaktır: üst dal için (I, II) ve alt dal için (III, IV). Artık her grubun iki durumu var, dolayısıyla bunlardan birini seçmeniz gerekiyor. İlk iki durum I ve II'ye yakından bakarsanız, sağ sensörün konumu bakımından farklılık gösterirler - bir durumda aydınlık bir yüzeyin üzerinde, diğerinde ise karanlık bir yüzeyin üzerindedir. Hangi eylemin gerçekleştirileceğine ilişkin seçimi belirleyecek olan şey budur: Artık yukarıdaki tablolara göre motorların davranışını tanımlayan bloklar ekleyebilirsiniz: iç içe koşulun üst kolu "her iki sensör de ışıkta", üstteki - "sol ışıkta, sağ karanlıkta" kombinasyonunu tanımlar: Ana durumun alt dalı, III ve IV numaralı başka bir grup koşuldan sorumludur. İki durum aynı zamanda sağ sensörün algıladığı ışık düzeyinde de birbirinden farklıdır. Bu, her birinin seçimini belirleyeceği anlamına gelir: Ortaya çıkan iki dal hareket bloklarıyla doldurulur. Üst dal “sol karanlıkta, sağ ışıkta” durumundan, alt dal ise “her iki sensör de karanlıkta” durumundan sorumludur. Şunu belirtmek gerekir ki bu tasarım sadece sahada belirli bir yerdeki sensörlerin okumalarına bağlı olarak motorların nasıl açılacağını belirler; doğal olarak, bir süre sonra program, motorların davranışını buna göre ayarlamak için okumaların değişip değişmediğini kontrol etmelidir, ve bir süre sonra tekrar, tekrar vb. Bu nedenle, bu tekrarlanan kontrolü sağlayacak bir döngüye yerleştirilmelidir: Çok güzel basit program Doğru yapılandırılırsa, robotun sınırlarını aşmadan hat boyunca oldukça yüksek bir hareket hızı sağlayacaktır. maksimum hız I ve IV durumlarında hareket ederken ve ayrıca en iyi yol II ve III durumlarında frenleme - otoyoldaki dönüşler ne kadar dik olursa, frenleme o kadar "sert" olmalıdır - hız daha hızlı azaltılmalıdır ve bunun tersi de geçerlidir - yumuşak dönüşlerde, gücü kapatarak fren uygulamak oldukça mümkündür hatta hızı tamamen azaltarak. Sensörlerin robot üzerine yerleştirilmesi konusunda da birkaç ayrı söz söylemek gerekiyor. Açıkçası, bu iki sensörün tekerleklere göre konumu için aynı öneriler bir sensör için de geçerli olacaktır; yalnızca üçgenin tepe noktası, iki sensörü bağlayan segmentin ortası olarak alınır. Sensörlerin kendisi arasındaki mesafe de yolun özelliklerinden seçilmelidir: sensörler birbirine ne kadar yakın yerleştirilirse, robot o kadar sık ​​​​düzelecektir (nispeten yavaş dönüşler gerçekleştirir), ancak sensörler yeterince geniş aralıklıysa , o zaman pistten çıkma riski vardır, bu nedenle daha "sert" dönüşler yapmanız ve düz bölümlerde hızı azaltmanız gerekecektir.