Разделы сайта
Выбор редакции:
- Лицо зимы поэтические цитаты для детей
- Урок русского языка "мягкий знак после шипящих у существительных"
- Щедрое дерево (притча) Как придумать счастливый конец сказки щедрое дерево
- План-конспект урока по окружающему миру на тему "Когда наступит лето?
- Восточная Азия: страны, население, язык, религия, история Являясь противником лженаучных теорий деления человеческих рас на низшие и высшие, он доказал справед
- Классификация категорий годности к военной службе
- Неправильный прикус и армия Неправильный прикус не берут в армию
- К чему снится умершая мама живой: толкования сонников
- Под какими знаками зодиака рождаются в апреле
- К чему снится шторм на море волны
Реклама
Lego ev3 следование по черной линии. Lego EV3. Движение по черной линии. Датчик цвета - режим "Яркость внешнего освещения" |
Для того, чтобы заставить робота двигаться плавно по черной линии, нужно заставить его самому считать скорость движения. Человек видит черную линию и ее четкую границу. Датчик освещенности работает несколько иначе. Именно это свойство датчика освещенности – невозможность четко различить границу белого и черного – мы и будем использовать для расчета скорости движения. Во-первых, введем понятие “Идеальная точка траектории”. Показания датчика освещенности колеблются в диапазоне от 20 до 80, чаще всего на белом цвете показания равны примерно 65, на черном порядка 40. Идеальная точка – условная точка примерно посередине белого и черного цветов, следуя которой робот будет перемещаться вдоль черной линии. Здесь принципиально расположение точки – между белым и черным. Задать ее точно на белом или черном не получится по математическим причинам, почему – будет ясно позднее. Эмпирическим путем мы вычислили, что идеальную точку можно высчитать по следующей формуле: Робот должен двигаться строго по идеальной точке. Если случается отклонение в какую-либо сторону, робот должен вернуться к этой точке. Составим математическое описание задачи. Исходные данные. Идеальная точка. Текущие показания датчика освещенности. Результат. Мощность вращения мотора В. Мощность вращения мотора С. Решение. Рассмотрим две ситуации. Первая: робот отклонился от черной линии в сторону белого. В этом случае робот должен увеличить мощность вращение мотора В и уменьшить мощность мотора С. В ситуации, когда робот заезжает на черную линию, все наоборот. Чем сильнее робот отклоняется от идеальной точки, тем быстрее ему надо к ней вернуться. Но создание такого регулятора – задача довольно непростая, да и не всегда он требуется в целом виде. Поэтому мы решили ограничиться только П-регулятором, адекватно реагирующем на отклонение от черной линии. На языке математики это будет записано так: где Hb и Hc – итоговые мощности моторов B и C соответственно, Hбазовая – некая базовая мощность моторов, определяющая скорость движения робота. Подбирается экспериментально, в зависимости от конструкции робота и резкости поворотов. Iтек – текущие показания датчика освещенности. I ид – рассчитанная идеальная точка. k – коэффициент пропорциональности, подбирается экспериментально. В третьей части рассмотрим, как это запрограммировать в среде NXT-G. Эта задача является классической, идейно простая, она может решаться много раз, и каждый раз вы будете открывать для себя что-то новое. Существует множество подходов для решения задачи следования по линии. Выбор одного из них зависит от конкретной конструкции робота, от количества сенсоров, их расположения относительно колёс и друг друга. В нашем примере будет разобрано три примера робота на основе основной учебной модели Robot Educator. Для начала, собираем базовую модель учебного робота Robot Educator, для этого можно использовать инструкцию в программном обеспечении MINDSTORMS EV3. Так же, для примеров нам понадобятся, датчики света-цвета EV3. Эти датчики света, как никакие другие, наилучшим образом подходят для нашей задачи, при работе с ними, нам не придётся забоится о интенсивности окружающего света. Для этого датчика, в программах мы будем использовать режим отражённого света, при котором оценивается количество отражённого света красной подсветки датчика. Границы показаний датчика 0 - 100 единиц, для «отсутствия отражения» и «полного отражения» соответственно. Для примера мы разберём 3 примера программ для движения по чёрной траектории изображённой на ровном, светлом фоне: · Один датчик, с П регулятором. · Один датчик, с ПK регулятором. · Два датчика. Пример 1. Один датчик, с П регулятором.КонструкцияДатчик света устанавливается на балку, удобно расположенную на модели. АлгоритмДействие алгоритма основано на том, что в зависимости от степени перекрытия, пучка подсветки датчика чёрной линией, возвращаемые датчиком показания градиентно варьируются. Робот сохраняет положение датчика света на границе чёрной линии. Преобразовывая входные данные от датчика света, система управления формирует значение скорости поворота робота. Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабочем диапазоне (0-100), то значением к которому стремиться робот, выбрано 50. В этом случае значения передаваемые функции поворота формируются в диапазоне -50 - 50, но этих значений недостаточно для крутого поворота траектории. По этому следует расширить диапазон в полтора раза до -75 - 75. В итоге, в программе, функция калькулятора является простым пропорциональным регулятором. Функция которого ((a-50)*1.5 ) в рабочем диапазоне датчика света формирует значения поворота в соответствии с графиком: Пример работы алгоритма
Пример 2. Один датчик, с ПK регулятором.Этот пример составлен на той же конструкции. Вы наверно заметили, что в прошлом примере робот излишне раскачивался, что не давало ему достаточно разогнаться. Сейчас мы постараемся немного улучшить эту ситуацию. К нашему пропорциональному регулятору мы добавляем ещё и простой кубический регулятор, который добавит изгиб в функции регулятора. Это позволит уменьшить раскачивание робота рядом нужной границей траектории, а так же совершать более сильные рывки при сильном удалении от неё Так видит линию человек: Так видит её робот:
Есть много способов научить робота видеть линию и передвигаться по ней. Есть сложные программы и совсем простые. Я хочу рассказать о способе программирования, который освоят даже дети 2-3 классов. В этом возрасте им гораздо легче дается сборка конструкций по инструкциям, а программирование робота - для них сложная задача. Но этот способ позволит ребенку запрограммировать робота на любой маршрут трассы за 15-30 минут (с учетом поэтапной проверки и подгонки некоторых особенностей траектории). Данный способ был проверен на муниципальных и региональных соревнованиях по робототехнике в Сургутском районе и ХМАО-Югре и принес нашей школе первые места. Там же я убедился, что эта тема весьма актуальна для многих команд. Ну, приступим. При подготовке к этому виду соревнований программирование является лишь частью решения поставленной задачи. Начинать нужно с конструирования робота для определенной трассы. В следующей статье я расскажу, как это сделать. Ну, а так как движение по линии встречается очень часто, то начну именно с программирования. Рассмотрим вариант робота с двумя датчиками света, так как он более понятен ученикам младших классов. Датчики освещенности подключены ко 2 и 3 портам. Моторы к портам В и С. Программа будет состоять из небольшого количества блоков:
Для управления роботом используется два мотора. Мощность каждого 100 единиц. Для нашей схемы мы возьмем среднее значение мощности мотора равным 50. То есть, средняя скорость при движении по прямой, будет равна 50 единицам. При отклонении от прямолинейного движения мощность моторов будет пропорционально увеличиваться или уменьшаться, в зависимости от угла отклонения. Теперь разберёмся, как соединить все блоки, настроить программу и что будет в ней происходить. В результате всех этих действий вы получите такую программу: Так как это все будет работать в цикле, то добавляем «Цикл», выделяем и переносим это все в «Цикл». Теперь давайте попробуем разобраться, как будет работать программа и как ее настроить. Пока робот едет по прямой линии значения датчиков совпадают, значит, на выходе блока «Вычитание» будет значение 0. Выход блока «Умножение» дает тоже значение 0. Это значение подается параллельно на пару управления моторами. Так как в этих блоках выставлено значение 50, то прибавление или вычитание 0 не влияет на мощность моторов. Оба мотора работают с одинаковой мощностью 50, и робот катит по прямой. Предположим, что трасса делает поворот или робот отклоняется от прямой. Что будет происходить? По рисунку видно, что освещенность датчика, подключенного к порту 2 (далее по тексту –датчики 2 и 3) увеличивается, так как он съезжает на белое поле, а освещенность датчика 3 уменьшается. Предположим, значения этих датчиков становятся: датчик 2 – 55 единиц, а датчик 3 – 45 единиц. Если трасса резко поворачивает в сторону и датчик 2, оказывается на белом, а датчик 3 на черном. Значения освещенности этих датчиков становятся: датчик 2 – 70 единиц, а датчик 3 – 50 единиц. На белом и черных полях робот должен ехать по прямой. Если это не происходит, попробуйте подобрать датчики с одинаковыми значениями. Теперь создадим новый блок и будем его использовать для движения робота по любой трассе. В диалоговом окне «Конструктор блоков» дадим название нашему блоку, например, «Go», выберем иконку для блока и нажмем «ГОТОВО». Теперь у нас есть блок, который можно использовать в случаях, когда нам понадобиться движение по линии. Текст работы размещён без изображений и формул. Конструктор Lego Mindstorms EV3 Создание и калибровка программы Заключение Литература 1.Введение. Робототехника является одним из важнейших направлений научно - технического прогресса, в котором проблемы механики и новых технологий соприкасаются с проблемами искусственного интеллекта. За последние годы успехи в робототехнике и автоматизированных системах изменили личную и деловую сферы нашей жизни. Роботы широко используются в транспорте, в исследованиях Земли и космоса, в хирургии, в военной промышленности, при проведении лабораторных исследований, в сфере безопасности, в массовом производстве промышленных товаров и товаров народного потребления. Многие устройства, принимающие решения на основе полученных от сенсоров данных, тоже можно считать роботами — таковы, например, лифты, без которых уже немыслима наша жизнь. Конструктор Mindstorms EV3 приглашает нас войти в увлекательный мир роботов, погрузиться в сложную среду информационных технологий. Цель: Научится программировать движение робота по прямой линии. Познакомится с конструктором Mindstorms EV3 и его средой программирования. Написать программы движения робота по прямой на 30 см, 1 м 30 см и 2 м 17 см. Конструктор Mindstorms EV3. Детали конструктора - 601 шт., серводвигатель - 3 шт., датчик цвета, сенсорный датчик движения, инфракрасный датчик и датчик касания. Микропроцессорный блок EV3, является мозгом конструктора LEGO Mindstorms. За движение робота отвечает большой сервомотор, который подключается к микрокомпьютеру EV3 и заставляет робота двигаться: ехать вперед и назад, поворачиваться и проезжать по заданной траектории. Данный сервомотор имеет встроенный датчик вращения, который позволяет очень точно контролировать перемещение робота и его скорость. Заставить робота выполнять действие можно с помощью компьютерной программы EV3. Программа состоит из различных блоков управления. Мы будем работать с блоком движения. Блок движение управляет двигателями робота, включает, выключает, заставляет работать, соответствующее поставленным задачам. Можно запрограммировать движение на определенное количество оборотов, или градусов. Подготовительный этап. Создание технического поля. На поле работы робота нанесем разметку, с помощью изоленты и линейки создадим три линии длиной 30 см - зелёная линия, 1 м 15 см - красная и 2 м 17 см - чёрная линии. Необходимые расчеты: Диаметр колеса робота - 5 см 7 мм = 5,7 см. Один оборот колеса робота равен длине окружности с диаметром 5,7 см. Длину окружности находим по формуле Где r - радиус колеса, d - диаметр, π = 3,14 l = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9. Т.е. за один оборот колеса робот проезжает 17,9 см. Рассчитаем количество оборотов необходимых, что бы проехать: N = 30: 17,9 = 1,68. 1 м 30 см = 130 см N = 130: 17,9 = 7,26. 2 м 17 см = 217 см. N = 217: 17,9 = 12,12. Создание и калибровка программы. Создавать программу будем по следующему алгоритму: Алгоритм: Выбрать блок движения в программе Mindstorms EV3. Включить оба мотора в заданном направлении. Ожидать изменение показания датчика поворота одного из моторов до заданного значения. Выключить моторы. Готовую программу загружаем в блок управления робота. Ставим робота на поле и нажимаем кнопку пуска. EV3 едет по полю и останавливается в конце заданной линии. Но для того, что бы добиться точного финиша приходится производить калибровку, так как на движение влияют внешние факторы. Поле установлено на ученические парты, поэтому возможен небольшой прогиб поверхности. Поверхность поля гладкая, поэтому не исключено плохое сцепление колес робота с полем. В расчетах количества оборотов нам приходилось округлять числа, и поэтому, изменив сотые доли в оборотах, мы достигли требуемого результата. 5.Заключение. Умение программировать движение робота по прямой линии пригодится для создания более сложных программ. Как правило, в технических заданиях соревнований по робототехнике указаны все размеры передвижения. Они необходимы, что бы программа не была перезагружена логическими условиями, циклами и другими сложными блоками управления. На следующем этапе знакомства с роботом Lego Mindstorms EV3 предстоит научиться программировать повороты на определенный угол, движение по кругу, спирали. Работать с конструктором очень интересно. Узнавая больше о его возможностях, можно решать любые технические задачи. А в будущем, возможно, создавать свои интересные модели робота Lego Mindstorms EV3. Литература. Копосов Д. Г. «Первый шаг в робототехнику для 5-6 классов». - М.: Бином. Лаборатория знаний, 2012 - 286 с. Филиппов С. А. «Робототехника для детей и родителей» - «Наука» 2010г. Интернет - ресурсы http://lego. rkc-74.ru/ http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/ http://www. lego. com/education/ |
15.01.2012, 18:51
До сих пор в статьях о алгоритмах, использующихся при движении вдоль линии,
рассматривался такой способ, когда датчик освещенности как бы следил за левой
или правой ее границей: чуть робот съедет на белую часть поля - регулятор
возвращал робота на границу, начнет датчик перемещаться вглубь черной линии -
регулятор выправлял его обратно. Теперь необходимо определить, как такое изменение конструкции скажется на программе. Для простоты опять следует начать с простейшего релейного регулятора и поэтому, в первую очередь, интересуют возможные положения датчиков относительно линии: На самом деле, можно выделить еще одно допустимое состояние - на сложных трассах это будет пересечение перекрестка или какого-то утолщения на пути. Другие положения датчиков рассматриваться не будут, потому что либо являются производными от показанных выше, либо это такие положения робота, когда он сошел с линии и уже не сможет вернуть себя на нее используя информацию с датчиков. В итоге, все перечисленные положения можно свести к следующей классификации:
На схеме выше сразу же показано, как конкретно в программе должно меняться поведение моторов.Теперь, написание программы не должно составить большого труда.Начать стоит с того, чтобы выбрать какой датчик будет опрашиваться первым. Это не имеет большого значения, поэтому пусть будет левый. Необходимо определить, над светлой или над темной он поверхностью: Это действие еще не позволяет сказать в какую сторону роботу надо ехать. Но оно разделит состояния, перечисленные выше, на две группы: (I, II) для верхней ветви и (III, IV) для нижней. В каждой из групп теперь по два состояния, поэтому необходимо выбрать какое-то из них. Если внимательно посмотреть на первые два состояния I и II, то они отличаются положением правого датчика - в одном случае он над светлой поверхностью, в другом - над темной. Именно это и определит выбор, какое действие предпринять: Теперь можно вставить блоки, определяющие поведение моторов согласно таблицам выше: верхняя ветвь вложенного условия определяет комбинацию "оба датчика на светлом", верхняя - "левый на светлом, правый на темном": Нижняя ветка основного условия отвечает за другую группу состояний III и IV. Эти два состояния также отличаются друг от друга уровнем освещенности, который улавливает правый датчик. Значит, он будет определять выбор каждого из них: Получившиеся две ветви наполняются блоками движения. Верхняя ветвь отвечает за за состояние "левый на темном, правый на светлом", а нижняя - за "оба датчика на темном". Следует отметить, что данная конструкция всего лишь определяет, как включить моторы в зависимости от показаний сенсоров в определенном месте поля, естественно через мгновение программа должна проверить не изменились ли показания, чтобы соответствующим образом подправить поведение моторов, а через мгновение еще раз, еще и т.д. Поэтому она должна быть помещена в цикл, который будет обеспечивать такую повторяющуюся проверку: Такая довольно простая программа будет обеспечивать довольно высокую скорость передвижения робота вдоль линии без вылета за ее пределы, если правильным образом настроить максимальную скорость при движении в состояниях I и IV, а также задать оптимальный способ торможения в состояниях II и III - чем круче повороты на трассе, тем "жестче" должно быть торможение - скорость должна сбрасываться быстрее, и наоборот - при плавных поворотах вполне можно применять торможение через выключение энергии или даже вообще через незначительный сброс скорости. По размещению датчиков на роботе тоже следует сказать несколько
отдельных слов. Очевидно, что по расположению этих двух датчиков относительно
колес будут действовать те же самые рекомендации, что и для одного датчика,
только за вершину треугольника при этом берется середина отрезка соединяющий два
датчика. Само же расстояние между датчика тоже должно выбираться из
характеристик трассы: чем ближе датчики будут расположены друг к другу, тем чаще
робот будет выравниваться (выполнять относительно медленные развороты), но если
разнести датчики достаточно широко, то есть риск вылета с трассы, поэтому
придется выполнять более "жесткие" повороты и уменьшать скорость передвижения на
прямых участках. |
Читайте: |
---|
Популярное:
Зодиак убийца. Кто он? Под какими знаками зодиака родилось больше всего серийных маньяков |
Новое
- Урок русского языка "мягкий знак после шипящих у существительных"
- Щедрое дерево (притча) Как придумать счастливый конец сказки щедрое дерево
- План-конспект урока по окружающему миру на тему "Когда наступит лето?
- Восточная Азия: страны, население, язык, религия, история Являясь противником лженаучных теорий деления человеческих рас на низшие и высшие, он доказал справед
- Классификация категорий годности к военной службе
- Неправильный прикус и армия Неправильный прикус не берут в армию
- К чему снится умершая мама живой: толкования сонников
- Под какими знаками зодиака рождаются в апреле
- К чему снится шторм на море волны
- Учет расчетов с бюджетом