കറുത്ത വരയിലൂടെ റോബോട്ട് സുഗമമായി നീങ്ങുന്നതിന്, ചലനത്തിൻ്റെ വേഗത സ്വയം കണക്കാക്കാൻ നിങ്ങൾ അതിനെ നിർബന്ധിക്കേണ്ടതുണ്ട്.

ഒരു വ്യക്തി ഒരു കറുത്ത വരയും അതിൻ്റെ വ്യക്തമായ അതിർത്തിയും കാണുന്നു. ലൈറ്റ് സെൻസർ അല്പം വ്യത്യസ്തമായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു.

ലൈറ്റ് സെൻസറിൻ്റെ ഈ സ്വത്താണ് - വെള്ളയും കറുപ്പും തമ്മിൽ വ്യക്തമായി വേർതിരിച്ചറിയാനുള്ള കഴിവില്ലായ്മ - ചലനത്തിൻ്റെ വേഗത കണക്കാക്കാൻ ഞങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കും.

ആദ്യം, നമുക്ക് "അനുയോജ്യമായ ട്രാക്റ്ററി പോയിൻ്റ്" എന്ന ആശയം അവതരിപ്പിക്കാം.

ലൈറ്റ് സെൻസർ റീഡിംഗുകൾ 20 മുതൽ 80 വരെയാണ്, മിക്കപ്പോഴും വെള്ളയിൽ റീഡിംഗുകൾ ഏകദേശം 65 ആണ്, കറുപ്പിൽ ഏകദേശം 40 ആണ്.

വെളുത്ത, കറുപ്പ് നിറങ്ങളുടെ മധ്യത്തിലുള്ള ഒരു പരമ്പരാഗത പോയിൻ്റാണ് അനുയോജ്യമായ പോയിൻ്റ്, അതിനുശേഷം റോബോട്ട് കറുത്ത വരയിലൂടെ നീങ്ങും.

ഇവിടെ പോയിൻ്റിൻ്റെ സ്ഥാനം അടിസ്ഥാനപരമാണ് - വെള്ളയ്ക്കും കറുപ്പിനും ഇടയിൽ. ഗണിതശാസ്ത്രപരമായ കാരണങ്ങളാൽ ഇത് കൃത്യമായി വെള്ളയിലോ കറുപ്പിലോ സജ്ജീകരിക്കാൻ കഴിയില്ല; എന്തുകൊണ്ടെന്ന് പിന്നീട് വ്യക്തമാകും.

അനുഭവപരമായി, ഇനിപ്പറയുന്ന ഫോർമുല ഉപയോഗിച്ച് അനുയോജ്യമായ പോയിൻ്റ് കണക്കാക്കാമെന്ന് ഞങ്ങൾ കണക്കാക്കി:

റോബോട്ട് അനുയോജ്യമായ പോയിൻ്റിലൂടെ കർശനമായി നീങ്ങണം. ഏതെങ്കിലും ദിശയിൽ ഒരു വ്യതിയാനം ഉണ്ടെങ്കിൽ, റോബോട്ട് ആ പോയിൻ്റിലേക്ക് മടങ്ങണം.

നമുക്ക് കമ്പോസ് ചെയ്യാം പ്രശ്നത്തിൻ്റെ ഗണിതശാസ്ത്ര വിവരണം.

പ്രാരംഭ ഡാറ്റ.

അനുയോജ്യമായ പോയിൻ്റ്.

നിലവിലെ ലൈറ്റ് സെൻസർ റീഡിംഗുകൾ.

ഫലമായി.

മോട്ടോർ റൊട്ടേഷൻ പവർ വി.

മോട്ടോർ റൊട്ടേഷൻ പവർ സി.

പരിഹാരം.

നമുക്ക് രണ്ട് സാഹചര്യങ്ങൾ പരിഗണിക്കാം. ആദ്യം: റോബോട്ട് കറുത്ത വരയിൽ നിന്ന് വെളുത്ത വരയിലേക്ക് വ്യതിചലിച്ചു.

ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, റോബോട്ട് മോട്ടോർ ബിയുടെ ഭ്രമണ ശക്തി വർദ്ധിപ്പിക്കുകയും മോട്ടോർ സിയുടെ ശക്തി കുറയ്ക്കുകയും വേണം.

റോബോട്ട് ബ്ലാക്ക് ലൈനിലേക്ക് പ്രവേശിക്കുന്ന സാഹചര്യത്തിൽ, നേരെ വിപരീതമാണ്.

അനുയോജ്യമായ പോയിൻ്റിൽ നിന്ന് റോബോട്ട് എത്രത്തോളം വ്യതിചലിക്കുന്നുവോ അത്രയും വേഗത്തിൽ അതിലേക്ക് മടങ്ങേണ്ടതുണ്ട്.

എന്നാൽ അത്തരമൊരു റെഗുലേറ്റർ സൃഷ്ടിക്കുന്നത് വളരെ ബുദ്ധിമുട്ടുള്ള കാര്യമാണ്, മാത്രമല്ല ഇത് എല്ലായ്പ്പോഴും പൂർണ്ണമായി ആവശ്യമില്ല.

അതിനാൽ, കറുത്ത വരയിൽ നിന്നുള്ള വ്യതിയാനങ്ങളോട് വേണ്ടത്ര പ്രതികരിക്കുന്ന പി-റെഗുലേറ്ററിലേക്ക് മാത്രം പരിമിതപ്പെടുത്താൻ ഞങ്ങൾ തീരുമാനിച്ചു.

ഗണിതശാസ്ത്ര ഭാഷയിൽ ഇത് ഇതുപോലെ എഴുതപ്പെടും:

ഇവിടെ Hb, Hc എന്നിവ യഥാക്രമം B, C എന്നീ മോട്ടോറുകളുടെ അവസാന ശക്തികളാണ്,

ബേസ് - റോബോട്ടിൻ്റെ വേഗത നിർണ്ണയിക്കുന്ന മോട്ടോറുകളുടെ ഒരു നിശ്ചിത അടിസ്ഥാന ശക്തി. റോബോട്ടിൻ്റെ രൂപകൽപ്പനയും തിരിവുകളുടെ മൂർച്ചയും അനുസരിച്ച് ഇത് പരീക്ഷണാത്മകമായി തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നു.

Itek - ലൈറ്റ് സെൻസറിൻ്റെ നിലവിലെ റീഡിംഗുകൾ.

Iid - കണക്കാക്കിയ അനുയോജ്യമായ പോയിൻ്റ്.

k - ആനുപാതിക ഗുണകം, പരീക്ഷണാത്മകമായി തിരഞ്ഞെടുത്തു.

NXT-G പരിതസ്ഥിതിയിൽ ഇത് എങ്ങനെ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാമെന്ന് മൂന്നാം ഭാഗത്തിൽ നോക്കാം.

ഈ പ്രശ്നം ക്ലാസിക് ആണ്, പ്രത്യയശാസ്ത്രപരമായി ലളിതമാണ്, ഇത് നിരവധി തവണ പരിഹരിക്കാൻ കഴിയും, ഓരോ തവണയും നിങ്ങൾ പുതിയ എന്തെങ്കിലും കണ്ടെത്തും.

താഴെപ്പറയുന്ന പ്രശ്നം പരിഹരിക്കാൻ നിരവധി സമീപനങ്ങളുണ്ട്. അവയിലൊന്നിൻ്റെ തിരഞ്ഞെടുപ്പ് റോബോട്ടിൻ്റെ നിർദ്ദിഷ്ട രൂപകൽപ്പന, സെൻസറുകളുടെ എണ്ണം, ചക്രങ്ങളുമായി ബന്ധപ്പെട്ട അവയുടെ സ്ഥാനം, പരസ്പരം എന്നിവയെ ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു.

ഞങ്ങളുടെ ഉദാഹരണത്തിൽ, റോബോട്ട് അധ്യാപകൻ്റെ പ്രധാന വിദ്യാഭ്യാസ മാതൃകയെ അടിസ്ഥാനമാക്കി ഒരു റോബോട്ടിൻ്റെ മൂന്ന് ഉദാഹരണങ്ങൾ വിശകലനം ചെയ്യും.

ആരംഭിക്കുന്നതിന്, വിദ്യാഭ്യാസ റോബോട്ട് റോബോട്ട് എഡ്യൂക്കേറ്ററിൻ്റെ അടിസ്ഥാന മോഡൽ ഞങ്ങൾ കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നു, ഇതിനായി നിങ്ങൾക്ക് നിർദ്ദേശങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കാം സോഫ്റ്റ്വെയർമൈൻഡ്സ്റ്റോംസ് EV3.

കൂടാതെ, ഉദാഹരണങ്ങൾക്ക്, ഞങ്ങൾക്ക് EV3 ലൈറ്റ്-കളർ സെൻസറുകൾ ആവശ്യമാണ്. ഈ ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ, മറ്റുള്ളവയെപ്പോലെ, നമ്മുടെ ജോലിക്ക് ഏറ്റവും അനുയോജ്യമാണ്, അവയ്‌ക്കൊപ്പം പ്രവർത്തിക്കുമ്പോൾ, ചുറ്റുമുള്ള പ്രകാശത്തിൻ്റെ തീവ്രതയെക്കുറിച്ച് ഞങ്ങൾ വിഷമിക്കേണ്ടതില്ല. ഈ സെൻസറിനായി, പ്രോഗ്രാമുകളിൽ ഞങ്ങൾ പ്രതിഫലിച്ച ലൈറ്റ് മോഡ് ഉപയോഗിക്കും, അതിൽ സെൻസറിൻ്റെ ചുവന്ന ബാക്ക്ലൈറ്റിൽ നിന്ന് പ്രതിഫലിക്കുന്ന പ്രകാശത്തിൻ്റെ അളവ് കണക്കാക്കുന്നു. സെൻസർ റീഡിംഗുകളുടെ പരിധി യഥാക്രമം 0 - 100 യൂണിറ്റുകളാണ്, "പ്രതിഫലനം ഇല്ല", "മൊത്തം പ്രതിഫലനം" എന്നിവയ്ക്ക് യഥാക്രമം.

ഒരു ഉദാഹരണമായി, പരന്നതും നേരിയതുമായ പശ്ചാത്തലത്തിൽ ചിത്രീകരിച്ചിരിക്കുന്ന കറുത്ത പാതയിലൂടെ സഞ്ചരിക്കുന്നതിനുള്ള പ്രോഗ്രാമുകളുടെ 3 ഉദാഹരണങ്ങൾ ഞങ്ങൾ വിശകലനം ചെയ്യും:

· പി റെഗുലേറ്റർ ഉള്ള ഒരു സെൻസർ.

· ഒരു സെൻസർ, പിസി റെഗുലേറ്റർ.

· രണ്ട് സെൻസറുകൾ.

ഉദാഹരണം 1. പി റെഗുലേറ്ററുള്ള ഒരു സെൻസർ.

ഡിസൈൻ

മോഡലിൽ സൗകര്യപ്രദമായ ഒരു ബീമിൽ ലൈറ്റ് സെൻസർ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുണ്ട്.

അൽഗോരിതം

ഒരു കറുത്ത വരയുള്ള സെൻസർ ലൈറ്റിംഗ് ബീമിൻ്റെ ഓവർലാപ്പിൻ്റെ അളവ് അനുസരിച്ച്, സെൻസർ നൽകുന്ന റീഡിംഗുകൾ ഗ്രേഡിയൻ്റ് ആയി വ്യത്യാസപ്പെടുന്നു എന്ന വസ്തുതയെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയാണ് അൽഗോരിതത്തിൻ്റെ പ്രവർത്തനം. കറുത്ത വരയുടെ അതിർത്തിയിൽ ലൈറ്റ് സെൻസറിൻ്റെ സ്ഥാനം റോബോട്ട് നിലനിർത്തുന്നു. ലൈറ്റ് സെൻസറിൽ നിന്ന് ഇൻപുട്ട് ഡാറ്റ പരിവർത്തനം ചെയ്യുന്നതിലൂടെ, നിയന്ത്രണ സംവിധാനം റോബോട്ടിൻ്റെ ടേണിംഗ് വേഗതയ്ക്ക് ഒരു മൂല്യം സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

ഒരു യഥാർത്ഥ പാതയിൽ, സെൻസർ അതിൻ്റെ മുഴുവൻ പ്രവർത്തന ശ്രേണിയിലും (0-100) മൂല്യങ്ങൾ സൃഷ്ടിക്കുന്നതിനാൽ, ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, റൊട്ടേഷൻ ഫംഗ്ഷനുകളിലേക്ക് കൈമാറ്റം ചെയ്യപ്പെടുന്ന മൂല്യങ്ങൾ സൃഷ്ടിക്കപ്പെടുന്നു ശ്രേണി -50 - 50, എന്നാൽ പാത കുത്തനെ തിരിയാൻ ഈ മൂല്യങ്ങൾ പര്യാപ്തമല്ല. അതിനാൽ, പരിധി -75 - 75 വരെ ഒന്നര തവണ വികസിപ്പിക്കണം.

തൽഫലമായി, പ്രോഗ്രാമിൽ, കാൽക്കുലേറ്റർ ഫംഗ്ഷൻ ഒരു ലളിതമായ ആനുപാതിക കൺട്രോളറാണ്. ഇതിൻ്റെ പ്രവർത്തനം ( (a-50)*1.5 ) ലൈറ്റ് സെൻസറിൻ്റെ പ്രവർത്തന ശ്രേണിയിൽ ഗ്രാഫിന് അനുസൃതമായി റൊട്ടേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ സൃഷ്ടിക്കുന്നു:

അൽഗോരിതം എങ്ങനെ പ്രവർത്തിക്കുന്നു എന്നതിൻ്റെ ഉദാഹരണം

ഉദാഹരണം 2. ഒരു സെൻസർ, പികെ റെഗുലേറ്റർ.

ഈ ഉദാഹരണം അതേ നിർമ്മാണത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയുള്ളതാണ്.

മുമ്പത്തെ ഉദാഹരണത്തിൽ റോബോട്ട് അമിതമായി ചാഞ്ചാടുന്നത് നിങ്ങൾ ശ്രദ്ധിച്ചിരിക്കാം, അത് വേണ്ടത്ര ത്വരിതപ്പെടുത്താൻ അനുവദിച്ചില്ല. ഇപ്പോൾ ഞങ്ങൾ ഈ സാഹചര്യം അൽപ്പം മെച്ചപ്പെടുത്താൻ ശ്രമിക്കും.

ഞങ്ങളുടെ ആനുപാതിക കൺട്രോളർഞങ്ങൾ ഒരു ലളിതമായ ക്യൂബിക് അഡ്ജസ്റ്ററും ചേർക്കുന്നു, അത് അഡ്ജസ്റ്റ് ഫംഗ്‌ഷനിലേക്ക് കുറച്ച് ഫ്ലെക്‌സ് ചേർക്കും. ഇത് പാതയുടെ ആവശ്യമുള്ള അതിർത്തിക്കടുത്തുള്ള റോബോട്ടിൻ്റെ ചാഞ്ചാട്ടം കുറയ്ക്കും, അതുപോലെ തന്നെ അതിൽ നിന്ന് അകലെയായിരിക്കുമ്പോൾ ശക്തമായ ഞെട്ടലുകൾ ഉണ്ടാക്കും.

ഒരു വ്യക്തി ലൈൻ കാണുന്നത് ഇങ്ങനെയാണ്:

റോബോട്ട് അതിനെ കാണുന്നത് ഇങ്ങനെയാണ്:

"ട്രാജക്ടറി" മത്സര വിഭാഗത്തിനായി ഒരു റോബോട്ടിനെ രൂപകൽപ്പന ചെയ്യുകയും പ്രോഗ്രാമിംഗ് നടത്തുകയും ചെയ്യുമ്പോൾ ഞങ്ങൾ ഈ സവിശേഷത ഉപയോഗിക്കും.

ഒരു രേഖ കാണാനും അതിലൂടെ നീങ്ങാനും റോബോട്ടിനെ പഠിപ്പിക്കാൻ നിരവധി മാർഗങ്ങളുണ്ട്. സങ്കീർണ്ണമായ പ്രോഗ്രാമുകളും വളരെ ലളിതവുമാണ്.

2-3 ഗ്രേഡുകളിലെ കുട്ടികൾക്ക് പോലും പ്രാവീണ്യം നേടാൻ കഴിയുന്ന ഒരു പ്രോഗ്രാമിംഗ് രീതിയെക്കുറിച്ച് സംസാരിക്കാൻ ഞാൻ ആഗ്രഹിക്കുന്നു. ഈ പ്രായത്തിൽ, നിർദ്ദേശങ്ങൾക്കനുസരിച്ച് ഘടനകൾ കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നത് അവർക്ക് വളരെ എളുപ്പമാണ്, കൂടാതെ ഒരു റോബോട്ട് പ്രോഗ്രാമിംഗ് അവർക്കുള്ളതാണ്. ബുദ്ധിമുട്ടുള്ള ജോലി. എന്നാൽ ഈ രീതി കുട്ടിയെ 15-30 മിനിറ്റിനുള്ളിൽ ട്രാക്കിൻ്റെ ഏത് റൂട്ടിലേക്കും റോബോട്ടിനെ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാൻ അനുവദിക്കും (ഘട്ടം ഘട്ടമായുള്ള പരിശോധനയും പാതയുടെ ചില സവിശേഷതകളുടെ ക്രമീകരണവും കണക്കിലെടുത്ത്).

സുർഗുട്ട് മേഖലയിലും ഖാൻ്റി-മാൻസി ഓട്ടോണമസ് ഒക്രുഗ്-യുഗ്രയിലും മുനിസിപ്പൽ, റീജിയണൽ റോബോട്ടിക്സ് മത്സരങ്ങളിൽ ഈ രീതി പരീക്ഷിക്കുകയും ഞങ്ങളുടെ സ്കൂളിന് ഒന്നാം സ്ഥാനങ്ങൾ നൽകുകയും ചെയ്തു. പല ടീമുകൾക്കും ഈ വിഷയം വളരെ പ്രസക്തമാണെന്ന് അവിടെ എനിക്ക് ബോധ്യമായി.

ശരി, നമുക്ക് ആരംഭിക്കാം.

ഇത്തരത്തിലുള്ള മത്സരത്തിന് തയ്യാറെടുക്കുമ്പോൾ, പ്രോഗ്രാമിംഗ് ടാസ്ക്കിൻ്റെ പരിഹാരത്തിൻ്റെ ഒരു ഭാഗം മാത്രമാണ്. ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട റൂട്ടിനായി ഒരു റോബോട്ട് രൂപകൽപ്പന ചെയ്തുകൊണ്ട് നിങ്ങൾ ആരംഭിക്കേണ്ടതുണ്ട്. ഇത് എങ്ങനെ ചെയ്യണമെന്ന് അടുത്ത ലേഖനത്തിൽ ഞാൻ നിങ്ങളോട് പറയും. ശരി, ഒരു വരിയിലൂടെയുള്ള ചലനം പലപ്പോഴും സംഭവിക്കുന്നതിനാൽ, ഞാൻ പ്രോഗ്രാമിംഗിൽ നിന്ന് ആരംഭിക്കും.

രണ്ട് ലൈറ്റ് സെൻസറുകളുള്ള ഒരു റോബോട്ടിൻ്റെ ഓപ്ഷൻ പരിഗണിക്കാം, കാരണം ഇത് പ്രൈമറി സ്കൂൾ വിദ്യാർത്ഥികൾക്ക് കൂടുതൽ മനസ്സിലാക്കാവുന്നതേയുള്ളൂ.

ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ പോർട്ടുകൾ 2, 3 എന്നിവയുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. ബി, സി തുറമുഖങ്ങളിലേക്കുള്ള മോട്ടോറുകൾ.
സെൻസറുകൾ ലൈനിൻ്റെ അരികുകളിൽ സ്ഥാപിച്ചിരിക്കുന്നു (സെൻസറുകൾ പരസ്പരം വ്യത്യസ്ത അകലത്തിലും വ്യത്യസ്ത ഉയരങ്ങളിലും സ്ഥാപിക്കുന്നത് പരീക്ഷിക്കാൻ ശ്രമിക്കുക).
പ്രധാനപ്പെട്ട പോയിൻ്റ്. വേണ്ടി മെച്ചപ്പെട്ട ജോലിഅത്തരമൊരു സ്കീമിനായി, പാരാമീറ്ററുകൾ അനുസരിച്ച് ഒരു ജോടി സെൻസറുകൾ തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നത് ഉചിതമാണ്. അല്ലെങ്കിൽ, സെൻസർ മൂല്യങ്ങൾ ക്രമീകരിക്കുന്നതിന് ഒരു ബ്ലോക്ക് അവതരിപ്പിക്കേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്.
അനുസരിച്ച് ചേസിസിൽ സെൻസറുകൾ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുന്നു ക്ലാസിക് സ്കീം(ത്രികോണം), ഏകദേശം ചിത്രത്തിൽ പോലെ.

പ്രോഗ്രാമിൽ ഒരു ചെറിയ എണ്ണം ബ്ലോക്കുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കും:

1. രണ്ട് ലൈറ്റ് സെൻസർ യൂണിറ്റുകൾ;
2. "ഗണിതത്തിൻ്റെ" നാല് ബ്ലോക്കുകൾ;
3. രണ്ട് മോട്ടോർ ബ്ലോക്കുകൾ.

റോബോട്ടിനെ നിയന്ത്രിക്കാൻ രണ്ട് മോട്ടോറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഓരോന്നിൻ്റെയും ശക്തി 100 യൂണിറ്റാണ്. ഞങ്ങളുടെ സ്കീമിനായി, ഞങ്ങൾ മോട്ടോർ പവറിൻ്റെ ശരാശരി മൂല്യം 50 ന് തുല്യമായി എടുക്കും. അതായത്, ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങുമ്പോൾ ശരാശരി വേഗത 50 യൂണിറ്റിന് തുല്യമായിരിക്കും. നേർരേഖയിലുള്ള ചലനത്തിൽ നിന്ന് വ്യതിചലിക്കുമ്പോൾ, വ്യതിയാനത്തിൻ്റെ കോണിനെ ആശ്രയിച്ച് മോട്ടോറുകളുടെ ശക്തി ആനുപാതികമായി വർദ്ധിക്കുകയോ കുറയുകയോ ചെയ്യും.

എല്ലാ ബ്ലോക്കുകളും എങ്ങനെ ബന്ധിപ്പിക്കാമെന്നും പ്രോഗ്രാം കോൺഫിഗർ ചെയ്യാമെന്നും അതിൽ എന്ത് സംഭവിക്കുമെന്നും ഇപ്പോൾ നമുക്ക് നോക്കാം.
നമുക്ക് രണ്ട് ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ സജ്ജീകരിച്ച് അവയ്ക്ക് 2, 3 പോർട്ടുകൾ നൽകാം.
ഗണിത ബ്ലോക്ക് എടുത്ത് "കുറക്കൽ" തിരഞ്ഞെടുക്കുക.
ബസുകളുടെ "ഇൻ്റൻസിറ്റി" ഔട്ട്പുട്ടുകളിൽ നിന്ന് ഗണിത ബ്ലോക്കിലേക്ക് "എ", "ബി" എന്നീ ഇൻപുട്ടുകളിലേക്ക് ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ ബന്ധിപ്പിക്കാം.
റോബോട്ടിൻ്റെ സെൻസറുകൾ ട്രാക്ക് ലൈനിൻ്റെ മധ്യത്തിൽ നിന്ന് സമമിതിയിൽ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, രണ്ട് സെൻസറുകളുടെയും മൂല്യങ്ങൾ തുല്യമായിരിക്കും. കുറച്ചതിന് ശേഷം നമുക്ക് മൂല്യം ലഭിക്കും - 0.
ഗണിതശാസ്ത്രത്തിൻ്റെ അടുത്ത ബ്ലോക്ക് ഒരു ഗുണകമായി ഉപയോഗിക്കും, അതിൽ നിങ്ങൾ "ഗുണനം" സജ്ജീകരിക്കേണ്ടതുണ്ട്.
ഗുണകം കണക്കാക്കാൻ, നിങ്ങൾ NXT ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിച്ച് "വെളുപ്പ്", "കറുപ്പ്" ലെവലുകൾ അളക്കേണ്ടതുണ്ട്.
നമുക്ക് ഊഹിക്കാം: വെള്ള -70, കറുപ്പ് -50.
അടുത്തതായി, ഞങ്ങൾ കണക്കാക്കുന്നു: 70-50 = 20 (വെളുപ്പും കറുപ്പും തമ്മിലുള്ള വ്യത്യാസം), 50/20 = 2.5 (ഗണിത ബ്ലോക്കുകളിൽ ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങുമ്പോൾ ഞങ്ങൾ ശരാശരി പവർ മൂല്യം 50 ആയി സജ്ജമാക്കുന്നു. ഈ മൂല്യവും കൂട്ടിച്ചേർത്ത പവറും ചലനം ക്രമീകരിക്കുമ്പോൾ 100 ന് തുല്യമായിരിക്കണം)
"A" ഇൻപുട്ടിൽ മൂല്യം 2.5 ആയി സജ്ജീകരിക്കാൻ ശ്രമിക്കുക, തുടർന്ന് അത് കൂടുതൽ കൃത്യമായി തിരഞ്ഞെടുക്കുക.
"ഗുണനം" എന്ന ഗണിത ബ്ലോക്കിൻ്റെ "ബി" ഇൻപുട്ടിലേക്ക്, മുമ്പത്തെ ഗണിതശാസ്ത്ര ബ്ലോക്കിൻ്റെ "സബ്‌ട്രാക്ഷൻ" എന്ന ഔട്ട്‌പുട്ട് "ഫലം" ബന്ധിപ്പിക്കുക.
അടുത്തതായി ഒരു ജോടി വരുന്നു - ഒരു ഗണിത ബ്ലോക്കും (അഡീഷൻ) മോട്ടോർ ബിയും.
ഒരു ഗണിത ബ്ലോക്ക് സജ്ജീകരിക്കുന്നു:
ഇൻപുട്ട് "A" 50 ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു (പകുതി മോട്ടോർ പവർ).
"ഫലം" ബ്ലോക്കിൻ്റെ ഔട്ട്പുട്ട് മോട്ടോർ ബിയുടെ "പവർ" ഇൻപുട്ടിലേക്ക് ഒരു ബസ് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.
അടുത്ത ജോഡി ഒരു ഗണിത ബ്ലോക്കും (സബ്‌ട്രാക്ഷൻ) മോട്ടോർ സിയുമാണ്.
ഒരു ഗണിത ബ്ലോക്ക് സജ്ജീകരിക്കുന്നു:
ഇൻപുട്ട് "A" 50 ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
ഇൻപുട്ട് "ബി" ഒരു ബസ് വഴി "ഗുണനം" ഗണിത ബ്ലോക്കിൻ്റെ "ഫലം" ഔട്ട്പുട്ടിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.
"ഫലം" ബ്ലോക്കിൻ്റെ ഔട്ട്പുട്ട് മോട്ടോർ സിയുടെ "പവർ" ഇൻപുട്ടിലേക്ക് ഒരു ബസ് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.

ഈ എല്ലാ പ്രവർത്തനങ്ങളുടെയും ഫലമായി നിങ്ങൾക്ക് ഇനിപ്പറയുന്ന പ്രോഗ്രാം ലഭിക്കും:

ഇതെല്ലാം ഒരു സൈക്കിളിൽ പ്രവർത്തിക്കുമെന്നതിനാൽ, ഞങ്ങൾ "സൈക്കിൾ" ചേർക്കുകയും അത് തിരഞ്ഞെടുത്ത് എല്ലാം "സൈക്കിൾ" എന്നതിലേക്ക് നീക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.

പ്രോഗ്രാം എങ്ങനെ പ്രവർത്തിക്കുമെന്നും അത് എങ്ങനെ ക്രമീകരിക്കാമെന്നും ഇപ്പോൾ നമുക്ക് മനസിലാക്കാൻ ശ്രമിക്കാം.

റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങുമ്പോൾ, സെൻസറുകളുടെ മൂല്യങ്ങൾ ഒത്തുചേരുന്നു, അതായത് "സബ്‌ട്രാക്ഷൻ" ബ്ലോക്കിൻ്റെ ഔട്ട്‌പുട്ട് മൂല്യം 0 ആയിരിക്കും. "ഗുണനം" ബ്ലോക്കിൻ്റെ ഔട്ട്‌പുട്ടും മൂല്യം 0 നൽകുന്നു. ഈ മൂല്യം മോട്ടോർ കൺട്രോൾ ജോഡിക്ക് സമാന്തരമായി വിതരണം ചെയ്യുന്നു. ഈ ബ്ലോക്കുകൾ 50 ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നതിനാൽ, 0 കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നത് മോട്ടോറുകളുടെ ശക്തിയെ ബാധിക്കില്ല. രണ്ട് മോട്ടോറുകളും 50 ൻ്റെ ഒരേ ശക്തിയിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു, റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിൽ ഉരുളുന്നു.

ട്രാക്ക് ഒരു തിരിവ് ഉണ്ടാക്കുന്നു അല്ലെങ്കിൽ റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിൽ നിന്ന് വ്യതിചലിക്കുന്നു എന്ന് നമുക്ക് അനുമാനിക്കാം. എന്തു സംഭവിക്കും?

പോർട്ട് 2 ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന സെൻസറിൻ്റെ പ്രകാശം വൈറ്റ് ഫീൽഡിലേക്ക് നീങ്ങുമ്പോൾ (ഇനി മുതൽ സെൻസറുകൾ 2, 3 എന്ന് വിളിക്കുന്നു) വർദ്ധിക്കുകയും സെൻസർ 3 ൻ്റെ പ്രകാശം കുറയുകയും ചെയ്യുന്നുവെന്ന് ചിത്രം കാണിക്കുന്നു. ഈ സെൻസറുകളുടെ മൂല്യങ്ങൾ: സെൻസർ 2 - 55 യൂണിറ്റുകളും സെൻസർ 3 - 45 യൂണിറ്റുകളും ആയി മാറുമെന്ന് നമുക്ക് അനുമാനിക്കാം.
"സബ്‌ട്രാക്ഷൻ" ബ്ലോക്ക് രണ്ട് സെൻസറുകളുടെ (10) മൂല്യങ്ങൾ തമ്മിലുള്ള വ്യത്യാസം നിർണ്ണയിക്കുകയും അത് തിരുത്തൽ ബ്ലോക്കിലേക്കും (ഒരു കോഫിഫിഷ്യൻ്റ് (10*2.5=25) കൊണ്ട് ഗുണിച്ച്) തുടർന്ന് നിയന്ത്രണ ബ്ലോക്കുകളിലേക്കും നൽകുകയും ചെയ്യും.
മോട്ടോറുകൾ.
മോട്ടോർ കൺട്രോൾ B യുടെ ഗണിതശാസ്ത്ര ബ്ലോക്കിൽ (കൂടുതൽ) ശരാശരി വേഗത മൂല്യം 50-ലേക്ക്
25 കൂട്ടിച്ചേർത്ത് 75 എന്ന പവർ മൂല്യം മോട്ടോർ ബിക്ക് നൽകും.
മോട്ടോർ സി നിയന്ത്രിക്കുന്നതിനുള്ള ഗണിതശാസ്ത്ര ബ്ലോക്കിൽ (സബ്‌ട്രാക്ഷൻ) ശരാശരി സ്പീഡ് മൂല്യമായ 50 ൽ നിന്ന് 25 കുറയ്ക്കുകയും മോട്ടോർ സിക്ക് 25 പവർ മൂല്യം നൽകുകയും ചെയ്യും.
ഈ രീതിയിൽ, നേർരേഖയിൽ നിന്നുള്ള വ്യതിയാനം ശരിയാക്കും.

ട്രാക്ക് വശത്തേക്ക് കുത്തനെ തിരിയുകയാണെങ്കിൽ, സെൻസർ 2 വെള്ളയും സെൻസർ 3 കറുപ്പും ആയി മാറുന്നു. ഈ സെൻസറുകളുടെ പ്രകാശ മൂല്യങ്ങൾ ഇവയാണ്: സെൻസർ 2 - 70 യൂണിറ്റുകൾ, സെൻസർ 3 - 50 യൂണിറ്റുകൾ.
"സബ്‌ട്രാക്ഷൻ" ബ്ലോക്ക് രണ്ട് സെൻസറുകളുടെ (20) മൂല്യങ്ങൾ തമ്മിലുള്ള വ്യത്യാസം നിർണ്ണയിക്കുകയും അത് തിരുത്തൽ ബ്ലോക്കിലേക്കും (20*2.5=50) മോട്ടോർ കൺട്രോൾ യൂണിറ്റുകളിലേക്കും നൽകുകയും ചെയ്യും.
ഇപ്പോൾ മോട്ടോർ ബി നിയന്ത്രണത്തിൻ്റെ ഗണിതശാസ്ത്ര (അഡീഷൻ) ബ്ലോക്കിൽ, 50 +50 = 100 എന്ന പവർ മൂല്യം മോട്ടോർ ബിക്ക് നൽകും.
മോട്ടോർ സി നിയന്ത്രണത്തിൻ്റെ ഗണിതശാസ്ത്ര ബ്ലോക്കിൽ (സബ്‌ട്രാക്ഷൻ), 50 - 50 = 0 എന്ന പവർ മൂല്യം മോട്ടോർ സിക്ക് നൽകും.
കൂടാതെ റോബോട്ട് മൂർച്ചയുള്ള തിരിവ് ഉണ്ടാക്കും.

വെള്ള, കറുപ്പ് ഫീൽഡുകളിൽ, റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിലായിരിക്കണം. ഇത് സംഭവിച്ചില്ലെങ്കിൽ, അതേ മൂല്യങ്ങളുള്ള സെൻസറുകൾ തിരഞ്ഞെടുക്കാൻ ശ്രമിക്കുക.

ഇനി നമുക്ക് ഒരു പുതിയ ബ്ലോക്ക് സൃഷ്ടിച്ച് റോബോട്ടിനെ ഏത് വഴിയിലൂടെയും നീക്കാൻ അത് ഉപയോഗിക്കാം.
സൈക്കിൾ തിരഞ്ഞെടുക്കുക, തുടർന്ന് "എഡിറ്റ്" മെനുവിൽ "എൻ്റെ ബ്ലോക്ക് സൃഷ്ടിക്കുക" കമാൻഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കുക.

"ബ്ലോക്ക് ഡിസൈനർ" ഡയലോഗ് ബോക്സിൽ, ഞങ്ങളുടെ ബ്ലോക്കിന് ഒരു പേര് നൽകുക, ഉദാഹരണത്തിന്, "Go", ബ്ലോക്കിനായി ഒരു ഐക്കൺ തിരഞ്ഞെടുത്ത് "DONE" ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക.

ഒരു ലൈനിലൂടെ നീങ്ങേണ്ട സന്ദർഭങ്ങളിൽ ഉപയോഗിക്കാവുന്ന ഒരു ബ്ലോക്ക് ഇപ്പോൾ നമുക്കുണ്ട്.

ചിത്രങ്ങളും ഫോർമുലകളും ഇല്ലാതെയാണ് സൃഷ്ടിയുടെ വാചകം പോസ്റ്റ് ചെയ്തിരിക്കുന്നത്.
പൂർണ്ണ പതിപ്പ് PDF ഫോർമാറ്റിലുള്ള "വർക്ക് ഫയലുകൾ" ടാബിൽ ജോലി ലഭ്യമാണ്

Lego Mindstorms EV3

തയ്യാറെടുപ്പ് ഘട്ടം

പ്രോഗ്രാം സൃഷ്ടിക്കലും കാലിബ്രേഷനും

ഉപസംഹാരം

സാഹിത്യം

1. ആമുഖം.

റോബോട്ടിക്സ് അതിലൊന്നാണ് ഏറ്റവും പ്രധാനപ്പെട്ട മേഖലകൾശാസ്ത്രീയവും സാങ്കേതികവുമായ പുരോഗതി, അതിൽ മെക്കാനിക്സിൻ്റെയും പുതിയ സാങ്കേതികവിദ്യകളുടെയും പ്രശ്നങ്ങൾ കൃത്രിമ ബുദ്ധിയുടെ പ്രശ്നങ്ങളുമായി സമ്പർക്കം പുലർത്തുന്നു.

പിന്നിൽ കഴിഞ്ഞ വർഷങ്ങൾറോബോട്ടിക്‌സിലെ പുരോഗതിയും ഓട്ടോമേറ്റഡ് സിസ്റ്റങ്ങൾഞങ്ങളുടെ ജീവിതത്തിൻ്റെ വ്യക്തിപരവും ബിസിനസ്സുമായ മേഖലകളെ മാറ്റിമറിച്ചു. ഗതാഗതം, ഭൂമി, ബഹിരാകാശ പര്യവേക്ഷണം, ശസ്ത്രക്രിയ, സൈനിക വ്യവസായം, ലബോറട്ടറി ഗവേഷണം, സുരക്ഷ, വ്യാവസായിക, ഉപഭോക്തൃ വസ്തുക്കളുടെ വൻതോതിലുള്ള ഉത്പാദനം എന്നിവയിൽ റോബോട്ടുകൾ വ്യാപകമായി ഉപയോഗിക്കുന്നു. സെൻസറുകളിൽ നിന്ന് ലഭിച്ച ഡാറ്റയെ അടിസ്ഥാനമാക്കി തീരുമാനങ്ങൾ എടുക്കുന്ന പല ഉപകരണങ്ങളും റോബോട്ടുകളായി കണക്കാക്കാം - ഉദാഹരണത്തിന്, എലിവേറ്ററുകൾ, ഇതില്ലാതെ നമ്മുടെ ജീവിതം ഇതിനകം അചിന്തനീയമാണ്.

റോബോട്ടുകളുടെ കൗതുകകരമായ ലോകത്തിലേക്ക് പ്രവേശിക്കാനും വിവരസാങ്കേതികവിദ്യയുടെ സങ്കീർണ്ണമായ അന്തരീക്ഷത്തിൽ മുഴുകാനും Mindstorms EV3 ഡിസൈനർ ഞങ്ങളെ ക്ഷണിക്കുന്നു.

ലക്ഷ്യം: ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങാൻ റോബോട്ടിനെ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാൻ പഠിക്കുക.

മൈൻഡ്‌സ്റ്റോംസ് EV3 ഡിസൈനറും അതിൻ്റെ പ്രോഗ്രാമിംഗ് പരിതസ്ഥിതിയും പരിചയപ്പെടുക.

30 സെൻ്റീമീറ്റർ, 1 മീറ്റർ 30 സെൻ്റീമീറ്റർ, 2 മീറ്റർ 17 സെൻ്റീമീറ്റർ എന്നിവയിൽ ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങാൻ റോബോട്ടിന് പ്രോഗ്രാമുകൾ എഴുതുക.

മൈൻഡ്സ്റ്റോംസ് EV3 കൺസ്ട്രക്റ്റർ.

നിർമ്മാണ ഭാഗങ്ങൾ - 601 pcs., servo മോട്ടോർ - 3 pcs., കളർ സെൻസർ, ടച്ച് മോഷൻ സെൻസർ, ഇൻഫ്രാറെഡ് സെൻസർ, ടച്ച് സെൻസർ. മൈക്രോപ്രൊസസർ യൂണിറ്റ് EV3 തലച്ചോറാണ് LEGO കൺസ്ട്രക്റ്റർമൈൻഡ് സ്റ്റോംസ്.

ഒരു വലിയ സെർവോമോട്ടർ റോബോട്ടിൻ്റെ ചലനത്തിന് ഉത്തരവാദിയാണ്, അത് EV3 മൈക്രോകമ്പ്യൂട്ടറുമായി ബന്ധിപ്പിച്ച് റോബോട്ടിനെ ചലിപ്പിക്കുന്നു: മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും പോകുക, തന്നിരിക്കുന്ന പാതയിലൂടെ തിരിഞ്ഞ് ഡ്രൈവ് ചെയ്യുക. ഈ സെർവോമോട്ടറിന് ഒരു ബിൽറ്റ്-ഇൻ റൊട്ടേഷൻ സെൻസർ ഉണ്ട്, ഇത് റോബോട്ടിൻ്റെ ചലനവും വേഗതയും വളരെ കൃത്യമായി നിയന്ത്രിക്കാൻ നിങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്നു.

ഉപയോഗിച്ച് ഒരു പ്രവർത്തനം നടത്താൻ നിങ്ങൾക്ക് റോബോട്ടിനെ നിർബന്ധിക്കാം കമ്പ്യൂട്ടർ പ്രോഗ്രാം EV3. പ്രോഗ്രാമിൽ വിവിധ നിയന്ത്രണ ബ്ലോക്കുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. ഞങ്ങൾ ചലന ബ്ലോക്കുമായി പ്രവർത്തിക്കും.

മൂവ്മെൻ്റ് ബ്ലോക്ക് റോബോട്ടിൻ്റെ എഞ്ചിനുകളെ നിയന്ത്രിക്കുകയും അത് ഓണാക്കുകയും ഓഫാക്കുകയും നിയുക്ത ജോലികൾക്ക് അനുസൃതമായി പ്രവർത്തിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. നിങ്ങൾക്ക് ഒരു നിശ്ചിത എണ്ണം വിപ്ലവങ്ങളിലേക്കോ ഡിഗ്രികളിലേക്കോ ചലനം പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാം.

തയ്യാറെടുപ്പ് ഘട്ടം.

ഒരു സാങ്കേതിക മേഖലയുടെ സൃഷ്ടി.

ഇലക്ട്രിക്കൽ ടേപ്പും ഒരു ഭരണാധികാരിയും ഉപയോഗിച്ച് റോബോട്ടിൻ്റെ വർക്ക് ഫീൽഡിൽ അടയാളപ്പെടുത്തലുകൾ പ്രയോഗിക്കാം, 30 സെൻ്റിമീറ്റർ നീളമുള്ള മൂന്ന് ലൈനുകൾ സൃഷ്ടിക്കുക - പച്ച വര, 1 മീറ്റർ 15 സെൻ്റിമീറ്റർ - ചുവപ്പ്, 2 മീ 17 സെൻ്റിമീറ്റർ - ബ്ലാക്ക് ലൈൻ.

ആവശ്യമായ കണക്കുകൂട്ടലുകൾ:

റോബോട്ട് ചക്രത്തിൻ്റെ വ്യാസം 5 സെൻ്റീമീറ്റർ 7 എംഎം = 5.7 സെൻ്റീമീറ്റർ ആണ്.

റോബോട്ട് ചക്രത്തിൻ്റെ ഒരു വിപ്ലവം നീളം തുല്യമാണ് 5.7 സെൻ്റീമീറ്റർ വ്യാസമുള്ള സർക്കിൾ ഫോർമുല ഉപയോഗിച്ച് കണ്ടെത്തുന്നു

എവിടെയാണ് r എന്നത് ചക്രത്തിൻ്റെ ആരം, d എന്നത് വ്യാസം, π = 3.14

l = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

ആ. ചക്രത്തിൻ്റെ ഒരു വിപ്ലവത്തിന്, റോബോട്ട് 17.9 സെൻ്റീമീറ്റർ സഞ്ചരിക്കുന്നു.

ഡ്രൈവ് ചെയ്യുന്നതിന് ആവശ്യമായ വിപ്ലവങ്ങളുടെ എണ്ണം നമുക്ക് കണക്കാക്കാം:

N = 30: 17.9 = 1.68.

1 മീറ്റർ 30 സെ.മീ = 130 സെ.മീ

N = 130: 17.9 = 7.26.

2 മീറ്റർ 17 സെ.മീ = 217 സെ.മീ.

N = 217: 17.9 = 12.12.

പ്രോഗ്രാമിൻ്റെ സൃഷ്ടിയും കാലിബ്രേഷനും.

ഇനിപ്പറയുന്ന അൽഗോരിതം ഉപയോഗിച്ച് ഞങ്ങൾ പ്രോഗ്രാം സൃഷ്ടിക്കും:

അൽഗോരിതം:

മൈൻഡ്‌സ്റ്റോംസ് EV3 പ്രോഗ്രാമിൽ ഒരു മൂവ്‌മെൻ്റ് ബ്ലോക്ക് തിരഞ്ഞെടുക്കുക.

നൽകിയിരിക്കുന്ന ദിശയിൽ രണ്ട് മോട്ടോറുകളും ഓണാക്കുക.

നിർദ്ദിഷ്ട മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറുന്നതിന് മോട്ടോറുകളിലൊന്നിൻ്റെ റൊട്ടേഷൻ സെൻസറിൻ്റെ വായനയ്ക്കായി കാത്തിരിക്കുക.

മോട്ടോറുകൾ ഓഫ് ചെയ്യുക.

പൂർത്തിയായ പ്രോഗ്രാം ഞങ്ങൾ റോബോട്ടിൻ്റെ നിയന്ത്രണ യൂണിറ്റിലേക്ക് ലോഡ് ചെയ്യുന്നു. ഞങ്ങൾ ഫീൽഡിൽ റോബോട്ടിനെ സ്ഥാപിച്ച് ആരംഭ ബട്ടൺ അമർത്തുക. EV3 ഫീൽഡിന് കുറുകെ ഡ്രൈവ് ചെയ്യുകയും തന്നിരിക്കുന്ന വരിയുടെ അവസാനം നിർത്തുകയും ചെയ്യുന്നു. എന്നാൽ കൃത്യമായ ഫിനിഷ് നേടുന്നതിന്, നിങ്ങൾ കാലിബ്രേഷൻ നടത്തേണ്ടതുണ്ട്, കാരണം ചലനത്തെ ബാഹ്യ ഘടകങ്ങളാൽ സ്വാധീനിക്കപ്പെടുന്നു.

സ്റ്റുഡൻ്റ് ഡെസ്കുകളിൽ ഫീൽഡ് ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുണ്ട്, അതിനാൽ ഉപരിതലത്തിൻ്റെ ഒരു ചെറിയ വ്യതിചലനം സാധ്യമാണ്.

ഫീൽഡിൻ്റെ ഉപരിതലം മിനുസമാർന്നതാണ്, അതിനാൽ ഫീൽഡിലേക്ക് റോബോട്ടിൻ്റെ ചക്രങ്ങളുടെ മോശം അഡീഷൻ സാധ്യമാണ്.

വിപ്ലവങ്ങളുടെ എണ്ണം കണക്കാക്കുമ്പോൾ, ഞങ്ങൾക്ക് അക്കങ്ങൾ റൗണ്ട് ചെയ്യേണ്ടിവന്നു, അതിനാൽ, വിപ്ലവങ്ങളിൽ നൂറിലൊന്ന് മാറ്റിക്കൊണ്ട്, ആവശ്യമായ ഫലം ഞങ്ങൾ നേടി.

5. ഉപസംഹാരം.

ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങാൻ ഒരു റോബോട്ടിനെ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാനുള്ള കഴിവ് കൂടുതൽ സങ്കീർണ്ണമായ പ്രോഗ്രാമുകൾ സൃഷ്ടിക്കുന്നതിന് ഉപയോഗപ്രദമാകും. ചട്ടം പോലെ, ഇൻ സാങ്കേതിക സവിശേഷതകളുംറോബോട്ടിക്സ് മത്സരങ്ങൾ, ചലനത്തിൻ്റെ എല്ലാ അളവുകളും സൂചിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. ലോജിക്കൽ അവസ്ഥകൾ, ലൂപ്പുകൾ, മറ്റ് സങ്കീർണ്ണ നിയന്ത്രണ ബ്ലോക്കുകൾ എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് പ്രോഗ്രാം ഓവർലോഡ് ചെയ്യാതിരിക്കാൻ അവ ആവശ്യമാണ്.

ലെഗോ മൈൻഡ്‌സ്റ്റോംസ് EV3 റോബോട്ടിനെ അടുത്തറിയുന്നതിൻ്റെ അടുത്ത ഘട്ടത്തിൽ, ഒരു നിശ്ചിത കോണിൽ തിരിവുകൾ, ഒരു സർക്കിളിലെ ചലനം, സർപ്പിളുകൾ എന്നിവ എങ്ങനെ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാമെന്ന് നിങ്ങൾ പഠിക്കേണ്ടതുണ്ട്.

ഡിസൈനറുമായി പ്രവർത്തിക്കുന്നത് വളരെ രസകരമാണ്. അതിൻ്റെ കഴിവുകളെക്കുറിച്ച് കൂടുതലറിയുന്നതിലൂടെ, നിങ്ങൾക്ക് ഏത് സാങ്കേതിക പ്രശ്‌നവും പരിഹരിക്കാനാകും. ഭാവിയിൽ, ഒരുപക്ഷേ, Lego Mindstorms EV3 റോബോട്ടിൻ്റെ നിങ്ങളുടെ സ്വന്തം രസകരമായ മോഡലുകൾ സൃഷ്ടിക്കുക.

സാഹിത്യം.

Koposov D. G. "5-6 ഗ്രേഡുകൾക്കുള്ള റോബോട്ടിക്സിലേക്കുള്ള ആദ്യ ചുവട്." - എം.: ബിനോം. നോളജ് ലബോറട്ടറി, 2012 - 286 പേ.

ഫിലിപ്പോവ് എസ്.എ. "കുട്ടികൾക്കും മാതാപിതാക്കൾക്കുമുള്ള റോബോട്ടിക്സ്" - "സയൻസ്" 2010

ഇൻ്റർനെറ്റ് ഉറവിടങ്ങൾ

http://lego. rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http://www. ലെഗോ com/education/

ഇതുവരെ, ഒരു ലൈനിലൂടെ നീങ്ങുമ്പോൾ ഉപയോഗിക്കുന്ന അൽഗോരിതങ്ങളെക്കുറിച്ചുള്ള ലേഖനങ്ങളിൽ, ലൈറ്റ് സെൻസർ അതിൻ്റെ ഇടത് അല്ലെങ്കിൽ വലത് അതിർത്തി നിരീക്ഷിക്കുന്നതായി തോന്നുമ്പോൾ ഒരു രീതി പരിഗണിക്കപ്പെട്ടു: റോബോട്ട് ഫീൽഡിൻ്റെ വെളുത്ത ഭാഗത്തേക്ക് നീങ്ങിയ ഉടൻ, കൺട്രോളർ റോബോട്ടിനെ തിരികെ നൽകി. അതിർത്തിയിലേക്ക്, സെൻസർ കറുത്ത വരയിലേക്ക് ആഴത്തിൽ നീങ്ങാൻ തുടങ്ങി - റെഗുലേറ്റർ അത് തിരികെ നേരെയാക്കി.
മുകളിലുള്ള ചിത്രം ഒരു റിലേ റെഗുലേറ്ററിനായി കാണിച്ചിട്ടുണ്ടെങ്കിലും, ആനുപാതികമായ (പി-റെഗുലേറ്റർ) ചലനത്തിൻ്റെ പൊതു തത്വം സമാനമായിരിക്കും. ഇതിനകം സൂചിപ്പിച്ചതുപോലെ, അത്തരം ചലനത്തിൻ്റെ ശരാശരി വേഗത വളരെ ഉയർന്നതല്ല, അൽഗോരിതം ചെറുതായി സങ്കീർണ്ണമാക്കി ഇത് വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ നിരവധി ശ്രമങ്ങൾ നടത്തി: ഒരു സാഹചര്യത്തിൽ, "സോഫ്റ്റ്" ബ്രേക്കിംഗ് ഉപയോഗിച്ചു, മറ്റൊന്നിൽ, തിരിവുകൾക്ക് പുറമേ, മുന്നോട്ട് നീങ്ങുന്നു പരിചയപ്പെടുത്തി.
ചില മേഖലകളിൽ റോബോട്ടിനെ മുന്നോട്ട് കൊണ്ടുപോകാൻ അനുവദിക്കുന്നതിന്, ലൈറ്റ് സെൻസർ നിർമ്മിക്കുന്ന മൂല്യങ്ങളുടെ പരിധിയിൽ ഒരു ഇടുങ്ങിയ പ്രദേശം അനുവദിച്ചു, അതിനെ പരമ്പരാഗതമായി "സെൻസർ ലൈനിൻ്റെ അതിർത്തിയിലാണ്" എന്ന് വിളിക്കാം.
ഈ സമീപനത്തിന് ഒരു ചെറിയ പോരായ്മയുണ്ട് - റോബോട്ട് ലൈനിൻ്റെ ഇടത് അതിർത്തി "പിന്തുടരുന്നു" എങ്കിൽ, വലത് തിരിവുകളിൽ അത് ഉടൻ തന്നെ പാതയുടെ വക്രത കണ്ടെത്തുന്നില്ല, തൽഫലമായി, വരി തിരയുന്നതിനും തിരിയുന്നതിനും കൂടുതൽ സമയം ചെലവഴിക്കുന്നു. മാത്രമല്ല, തിരിവ് മൂർച്ചയേറിയതനുസരിച്ച്, ഈ തിരയൽ കൂടുതൽ നേരം നീണ്ടുനിൽക്കുമെന്ന് നമുക്ക് ആത്മവിശ്വാസത്തോടെ പറയാൻ കഴിയും.
സെൻസർ അതിർത്തിയുടെ ഇടത് വശത്തല്ല, വലതുവശത്താണെങ്കിൽ, അത് ഇതിനകം തന്നെ പാതയുടെ വക്രത കണ്ടെത്തുകയും ടേണിംഗ് തന്ത്രങ്ങൾ ആരംഭിക്കുകയും ചെയ്യുമെന്ന് ഇനിപ്പറയുന്ന ചിത്രം കാണിക്കുന്നു.

• ഇടത് സെൻസർ, വലത്തേത് പോലെ, ഒരു നേരിയ പ്രതലത്തിന് മുകളിലാണ്
• ഒരു നേരിയ പ്രതലത്തിൽ ഇടത് സെൻസർ, ഇരുണ്ട ഒന്നിന് മുകളിൽ വലത് സെൻസർ
• ഇരുണ്ട പ്രതലത്തിൽ ഇടത് സെൻസർ, പ്രകാശ പ്രതലത്തിൽ വലത് സെൻസർ
• രണ്ട് സെൻസറുകളും ഇരുണ്ട പ്രതലത്തിന് മുകളിലാണ് സ്ഥിതി ചെയ്യുന്നത്

രണ്ട് സെൻസറുകളും വെളുത്ത പ്രതലത്തിന് മുകളിലാണെങ്കിൽ, ഇത് സെൻസറുകൾക്കിടയിലുള്ള ഒരു സാധാരണ സാഹചര്യമാണ്, അതിനാൽ ഇടത് സെൻസർ ഇപ്പോഴും പ്രകാശ പ്രതലത്തിന് മുകളിലാണെങ്കിൽ, വലത് സെൻസർ ഇതിനകം മുകളിലാണെങ്കിൽ റോബോട്ട് നേരെ പോകണം ഇരുണ്ടത്, റോബോട്ട് അതിൻ്റെ വലതുവശം ലൈനിലേക്ക് ഓടിച്ചു, അതിനർത്ഥം അവൻ വലത്തേക്ക് തിരിയേണ്ടതുണ്ട്, അതിനാൽ ഇടത് സെൻസർ ഇരുണ്ട പ്രതലത്തിന് മുകളിലാണെങ്കിൽ വലത് നിശ്ചലമാണെങ്കിൽ പ്രകാശത്തിന് മുകളിൽ, രണ്ട് സെൻസറുകളും ഇരുണ്ട പ്രതലത്തിന് മുകളിലാണെങ്കിൽ, റോബോട്ടിനെ വിന്യസിക്കേണ്ടതുണ്ട് പൊതുവായ കേസ്, റോബോട്ട് വീണ്ടും നേരെ നീങ്ങുന്നത് തുടരുന്നു.

റോബോട്ടിൽ സെൻസറുകൾ സ്ഥാപിക്കുന്നതിനെക്കുറിച്ച് കുറച്ച് പ്രത്യേക വാക്കുകൾ പറയണം. വ്യക്തമായും, ചക്രങ്ങളുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ ഈ രണ്ട് സെൻസറുകളുടെ സ്ഥാനത്തിനായുള്ള അതേ ശുപാർശകൾ ഒരു സെൻസറിന് ബാധകമാകും, രണ്ട് സെൻസറുകളെ ബന്ധിപ്പിക്കുന്ന സെഗ്‌മെൻ്റിൻ്റെ മധ്യഭാഗമായി ത്രികോണത്തിൻ്റെ ശീർഷകം മാത്രമേ എടുക്കൂ. ട്രാക്കിൻ്റെ സവിശേഷതകളിൽ നിന്ന് സെൻസറുകൾ തമ്മിലുള്ള ദൂരവും തിരഞ്ഞെടുക്കണം: സെൻസറുകൾ പരസ്പരം അടുക്കുന്തോറും റോബോട്ട് നിരപ്പാക്കും (താരതമ്യേന മന്ദഗതിയിലുള്ള തിരിവുകൾ നടത്തുന്നു), എന്നാൽ സെൻസറുകൾ മതിയായ വീതിയുള്ളതാണെങ്കിൽ , അപ്പോൾ ട്രാക്കിൽ നിന്ന് പറക്കാനുള്ള അപകടസാധ്യതയുണ്ട്, അതിനാൽ നിങ്ങൾ കൂടുതൽ "കഠിനമായ" തിരിവുകൾ നടത്തുകയും നേരായ ഭാഗങ്ങളിൽ വേഗത കുറയ്ക്കുകയും ചെയ്യും.