Bir kişi çizgiyi şu şekilde görür:

Robot onu böyle görüyor:

"Yörünge" yarışma kategorisi için bir robot tasarlarken ve programlarken kullanacağımız bu özelliktir.

Bir robota bir çizgiyi görmeyi ve hareket etmeyi öğretmenin birçok yolu vardır. Karmaşık programlar ve çok basit olanlar var.

Size 2-3 sınıftaki çocukların bile ustalaşacağı bir programlama yönteminden bahsetmek istiyorum. Bu yaşta, yapıları talimatlara göre bir araya getirmek çok daha kolaydır ve bir robotu programlamak onlar için zor bir iştir. Ancak bu yöntem, çocuğun robotu 15-30 dakika içinde yolun herhangi bir rotası için programlamasına izin verecektir (adım adım doğrulama ve bazı yörünge özelliklerinin ayarlanması dikkate alınarak).

Bu yöntem, Surgut bölgesi ve Khanty-Mansi Otonom Okrug-Yugra'daki belediye ve bölgesel robotik yarışmalarında test edildi ve okulumuzu birinciliğe getirdi. Aynı yerde, bu konunun birçok ekip için çok alakalı olduğuna ikna oldum.

Pekala, başlayalım.

Bu tür bir rekabete hazırlanırken programlama, sorunun çözümünün yalnızca bir parçasıdır. Belirli bir parkur için bir robot tasarlayarak başlamanız gerekir. Bir sonraki makalede, size bunu nasıl yapacağınızı göstereceğim. Bir çizgi boyunca hareket çok yaygın olduğu için programlama ile başlayacağım.

İlkokul öğrencileri için daha anlaşılır olduğu için iki ışık sensörlü bir robot çeşidini düşünelim.

Işık sensörleri 2 ve 3 numaralı bağlantı noktalarına bağlanır. Motorlar B ve C bağlantı noktalarına.
Sensörler hattın kenarları boyunca hizalanmıştır (sensörleri birbirinden farklı mesafelerde ve farklı yüksekliklerde denemeyi deneyin).
Önemli bir nokta. Böyle bir devrenin daha iyi çalışması için parametrelere göre bir çift sensör seçilmesi tavsiye edilir. Aksi takdirde sensör değerlerinin düzeltilmesi için bir blok girilmesi gerekecektir.
Klasik şemaya (üçgen) göre şasi üzerine sensörlerin montajı, yaklaşık olarak şekildeki gibi.

Program az sayıda bloktan oluşacaktır:

1. İki blok ışık sensörü;
2. Dört blok "Matematik";
3. İki motor bloğu.

Robotu kontrol etmek için iki motor kullanılır. Her birinin kapasitesi 100 adettir. Şemamız için motor gücünün ortalama değerini 50'ye eşit alacağız. Yani, düz bir çizgide sürerken ortalama hız 50 birime eşit olacaktır. Doğrusal hareketten sapıldığında, motorların gücü, sapma açısına bağlı olarak orantılı olarak artacak veya azalacaktır.

Şimdi tüm blokları nasıl bağlayacağımızı, programı nasıl kuracağımızı ve içinde ne olacağını anlayalım.
İki ışık sensörü ayarlayalım ve 2 ve 3 numaralı bağlantı noktalarını atayalım.
Matematik bloğunu alın ve Çıkarma'yı seçin.
Buslarla "Yoğunluk" çıkışlarından gelen ışık sensörlerini matematik bloğuna "A" ve "B" girişlerine bağlayalım.
Robotun sensörleri, ray hattının merkezinden simetrik olarak kurulursa, her iki sensörün de değerleri eşit olacaktır. Çıkardıktan sonra - 0 değerini alırız.
Bir sonraki matematik bloğu bir katsayı olarak kullanılacaktır ve içinde "Çarpma" ayarlamanız gerekir.
Oranı hesaplamak için NXT ünitesi ile "beyaz" ve "siyah" seviyelerini ölçmeniz gerekir.
Beyazın -70, siyahın -50 olduğunu varsayalım.
Sonra sayarız: 70-50 = 20 (beyaz ve siyah arasındaki fark), 50/20 = 2.5 (matematik bloklarında düz bir çizgide hareket ederken gücün ortalama değerini 50'ye ayarlıyoruz. Bu değer artı eklenen hareketi düzeltirken güç 100'e eşit olmalıdır)
"A" girişinde değeri 2,5 olarak ayarlamayı deneyin ve ardından daha doğru bir şekilde seçin.
Önceki "Çıkarma" matematik bloğunun "Sonuç" çıkışını "Çarpma" matematik bloğunun "B" girişine bağlayın.
Sonra bir çift geliyor - bir matematik bloğu (İlave) ve motor B.
Bir matematik bloğu ayarlama:
"A" girişi 50'ye ayarlanır (motor gücünün yarısı).
"Sonuç" bloğunun çıkışı, bir veri yolu ile B motorunun "Güç" girişine bağlanır.
Ardından, buhar bir matematik bloğu (Çıkarma) ve motor C'dir.
Bir matematik bloğu ayarlama:
"A" girişi 50'ye ayarlanmıştır.
"B" girişi, "Çarpma" matematik bloğunun "Sonuç" çıkışına sahip bir veri yolu ile bağlanır.
"Sonuç" bloğunun çıkışı, bir veri yolu ile C motorunun "Güç" girişine bağlanır.

Tüm bu eylemlerin bir sonucu olarak, aşağıdaki programı alacaksınız:

Bütün bunlar bir döngü içinde çalışacağı için bir “Döngü” ekliyoruz, onu seçiyoruz ve hepsini bir “Döngü” ye aktarıyoruz.

Şimdi programın nasıl çalışacağını ve nasıl yapılandırılacağını anlamaya çalışalım.

Robot düz bir çizgide hareket ederken sensör değerleri çakışıyor yani Çıkarma bloğunun çıkışı 0 değerine sahip olacak. Çarpma bloğunun çıkışı da 0 değerini veriyor. motor kontrol çiftine paralel. Bu bloklar 50'ye ayarlandığından 0 eklenmesi veya çıkarılması motorların gücünü etkilemez. Her iki motor da 50'lik aynı güçte çalışıyor ve robot düz bir çizgide dönüyor.

Rayın bir dönüş yaptığını veya robotun düz çizgiden saptığını varsayalım. Ne olacak?

Şekil, port 2'ye bağlı sensörün aydınlatmasının (bundan sonra sensörler 2 ve 3 olarak anılacaktır), beyaz bir alana hareket ettiğinden arttığını ve sensör 3'ün aydınlatmasının azaldığını göstermektedir. Bu sensörlerin değerlerinin: sensör 2 - 55 birim ve sensör 3 - 45 birim olduğunu varsayalım.
"Çıkarma" bloğu, iki sensörün (10) değerleri arasındaki farkı belirleyecek ve bunu düzeltme bloğuna (bir faktörle çarpma (10 * 2.5 = 25)) ve ardından kontrol ünitelerine gönderecektir.
motorlar.
Matematik bloğunda (İlave) motor B'nin ortalama hız değerine 50 kontrolü
25 eklenecek ve güç değeri 75 B motoruna sağlanacaktır.
Motor C kontrolünün matematik bloğunda (Çıkarma) ortalama hız değeri 50'den 25 çıkarılacak ve güç değeri 25 motor C'ye verilecektir.
Böylece düz çizgiden sapma düzeltilmiş olacaktır.

İz keskin bir şekilde yana dönüyorsa ve sensör 2 beyaz ve sensör 3 siyah ise. Bu sensörlerin aydınlatma değerleri şu şekilde olur: sensör 2 - 70 birim ve sensör 3 - 50 birim.
"Çıkar" bloğu iki sensörün (20) değerleri arasındaki farkı belirleyecek ve düzeltme bloğuna (20*2,5=50) ve ardından motor kontrol ünitelerine gönderecektir.
Şimdi, motor B kontrolünün matematik bloğunda (İlave) 50 +50 = 100 güç değeri motor B'ye beslenecektir.
Motor C kontrolünün matematik bloğunda (Çıkarma) 50 - 50 = 0 güç değeri motor C'ye beslenecektir.
Ve robot keskin bir dönüş yapacak.

Beyaz ve siyah alanlarda robot düz bir çizgide hareket etmelidir. Bu olmazsa, aynı değerlere sahip sensörleri eşleştirmeyi deneyin.

Şimdi yeni bir blok oluşturalım ve robotu herhangi bir iz boyunca hareket ettirmek için kullanalım.
Döngüyü seçin, ardından "Düzenle" menüsünde "Bloğumu oluştur" komutunu seçin.

"Blok Oluşturucu" iletişim kutusunda, bloğumuza bir ad verin, örneğin "Git", blok için bir simge seçin ve "BİTTİ"ye tıklayın.

Artık çizgi hareketine ihtiyaç duyduğumuz durumlarda kullanılabilecek bir bloğumuz var.

Hafif yapıdaki temel hareketlerden biri siyah çizgiyi takip etmektir.

Bir program oluşturmanın genel teorisi ve özel örnekleri, wroboto.ru web sitesinde açıklanmıştır.

Farklılıklar olduğu için bunu EV3 ortamında nasıl uyguladığımızı anlatacağım.

Robotun bilmesi gereken ilk şey, siyah ve beyazın sınırında yer alan “ideal nokta”nın değeridir.

Şekildeki kırmızı noktanın konumu tam olarak bu konuma karşılık gelmektedir.

İdeal hesaplama seçeneği, siyah beyazın değerini ölçmek ve aritmetik ortalamayı almaktır.

Bu manuel olarak yapılabilir. Ancak dezavantajlar hemen görülebilir: kısa bir süre içinde bile aydınlatma değişebilir ve hesaplanan değer yanlış olacaktır.

Bu, robotun yapmasını sağlayabileceğiniz anlamına gelir.

Deneylerimiz sayesinde hem siyahı hem de beyazı ölçmenin gerekli olmadığını öğrendik. Sadece beyaz ölçülebilir. İdeal puan değeri ise siyah çizginin genişliğine ve robotun hızına bağlı olarak beyaz değerin 1,2'ye (1,15) bölünmesiyle hesaplanır.

Hesaplanan değerin daha sonra erişilebilmesi için bir değişkene yazılması gerekir.

İdeal puan hesaplama

Harekete dahil olan bir sonraki parametre direksiyon oranıdır. Ne kadar büyükse, robot aydınlatmadaki değişikliklere o kadar keskin tepki verir. Ancak çok yüksek bir değer robotun sallanmasına neden olur. Değer, her robot tasarımı için deneysel olarak ayrı ayrı seçilir.

Son parametre motorların temel gücüdür. Robotun hareket hızını etkiler. Hareket hızındaki bir artış, robotun aydınlatmadaki değişikliklere tepki süresinde bir artışa yol açar ve bu da yörüngeden ayrılmaya neden olabilir. Değer ayrıca deneysel olarak seçilir.

Kolaylık sağlamak için bu parametreler değişkenlere de yazılabilir.

Direksiyon Oranı ve Taban Gücü

Siyah çizgi boyunca hareketin mantığı şu şekildedir: ideal noktadan sapma ölçülür. Ne kadar büyükse, robot ona geri dönmek için o kadar güçlü olmalıdır.

Bunu yapmak için iki sayı hesaplıyoruz - B ve C motorlarının her birinin ayrı ayrı güç değeri.

Formüller şeklinde, şöyle görünür:

Isens, ışık sensörü okumalarının değeridir.

Son olarak, EV3'teki uygulama. Ayrı bir blok olarak düzenlemek en uygunudur.

Algoritma uygulaması

Bu tam olarak robotta orta kategori WRO 2015 için uygulanan algoritmadır.

Robotun siyah çizgi boyunca düzgün hareket etmesini sağlamak için, onu hareket hızını hesaplamaya zorlamanız gerekir. Bir kişi siyah bir çizgi ve onun net sınırını görür. Işık sensörü biraz farklı çalışıyor. Işık sensörünün bu özelliği - beyaz ve siyah sınırını net bir şekilde ayırt edememe - ve hareket hızını hesaplamak için kullanacağız. İlk olarak, “İdeal yörünge noktası” kavramını tanıtıyoruz. Işık sensörü okumaları 20 ila 80 arasındadır, çoğunlukla beyazda okumalar yaklaşık 65, siyahta yaklaşık 40'tır. İdeal nokta, yaklaşık olarak beyaz ve siyah renklerin ortasında bulunan ve ardından robotun siyah çizgi boyunca hareket edeceği koşullu bir noktadır. Burada prensip olarak noktanın konumu beyaz ve siyah arasındadır. Matematiksel nedenlerle tam olarak beyaz veya siyahta sormak mümkün olmayacak, neden - daha sonra netleşecek. Ampirik olarak, ideal noktanın aşağıdaki formül kullanılarak hesaplanabileceğini hesapladık: Robot kesinlikle ideal nokta boyunca hareket etmelidir. Herhangi bir yönde bir sapma meydana gelirse, robot bu noktaya geri dönmelidir. hadi besteleyelim Problemin matematiksel açıklaması. İlk veri. Mükemmel nokta. Işık sensörünün mevcut okuması. Sonuç. Motor dönüş gücü V. Motor dönüş gücü C. Çözüm. İki durumu ele alalım. Birincisi: robot siyah çizgiden beyaz çizgiye doğru saptı. Bu durumda robot, B motorunun dönüş gücünü artırmalı ve C motorunun gücünü azaltmalıdır. Robotun siyah çizgiye girdiği bir durumda ise tam tersi geçerlidir. Robot ideal noktadan ne kadar saparsa, o kadar hızlı geri dönmesi gerekir. Ancak böyle bir düzenleyicinin oluşturulması oldukça zor bir iştir ve her zaman bir bütün olarak gerekli değildir. Bu nedenle, kendimizi yalnızca siyah çizgiden sapmalara yeterince yanıt veren P-kontrolör ile sınırlamaya karar verdik. Matematik dilinde şöyle yazılacaktır: burada Hb ve Hc, sırasıyla B ve C motorlarının son güçleridir, Hbase - robotun hızını belirleyen motorların belirli bir temel gücü. Robotun tasarımına ve dönüşlerin keskinliğine bağlı olarak deneysel olarak seçilir. Itek - ışık sensörünün mevcut okumaları. I id - hesaplanan ideal nokta. k - orantılılık katsayısı, deneysel olarak seçilir. Üçüncü bölümde ise bunun NXT-G ortamında nasıl programlanacağına bakacağız. Mobil bir LEGO robotu için kontrol algoritmaları. İki ışık sensörlü hat hareketi Ek eğitim öğretmeni Kazakova Lyubov Aleksandrovna Hat boyunca hareket İki ışık sensörü Oransal kontrolör (P-kontrolör) Orantılı kontrolör olmadan siyah çizgi boyunca hareket algoritması Her iki motor da aynı güçle dönüyor Sağ ışık sensörü siyah çizgiye çarparsa, sol motorun (örneğin B) gücü azalır veya durur Sol ışık sensörü siyah çizgiye çarparsa, diğer motorların (örneğin C) gücü azalır (hata döner) azalır veya durur Her iki sensör de beyaz veya siyah ise, düz bir çizgi hareketi vardır. Hareket, motorlardan birinin gücü değiştirilerek düzenlenir. P-kontrolörsüz siyah çizgi boyunca bir hareket programı örneği Hareket, dönüş açısı değiştirilerek düzenlenir Oransal kontrolör (P-kontrolör), davranışının istenenden ne kadar farklı olduğuna bağlı olarak robotun davranışını düzenlemenizi sağlar. Robot hedeften ne kadar saparsa, ona geri dönmek için o kadar fazla kuvvet gerekir. P-kontrolörü, robotu belirli bir durumda tutmak için kullanılır: Manipülatör pozisyonunun tutulması Hat boyunca hareket (ışık sensörü) Duvar boyunca hareket (mesafe sensörü) Manipülatörün pozisyonunu tutmak Hat hareketi (ışık sensörü) Duvar hareketi (mesafe sensörü) Tek sensörle hat takibi Amaç "beyaz-siyah" sınır boyunca hareket etmektir. Bir kişi beyaz ve siyahın sınırını ayırt edebilir. Robot yapamaz. Robotun hedefi gri renkte kavşak İki ışık sensörü kullanıldığında, daha karmaşık rotalarda hareketi organize etmek mümkündür. Kavşakları olan bir otoyolda hareket algoritması Her iki sensör de beyaz - robot düz bir çizgide ilerliyor (her iki motor da aynı güçle dönüyor) Sağ ışık sensörü siyah çizgiye ve soldaki beyaz çizgiye çarparsa, sağa dönüş gerçekleşir. Sol ışık sensörü siyah çizgiye ve sağdaki beyaz çizgiye çarparsa, sola döner Her iki sensör de siyahsa, düz bir çizgi hareketi vardır. Kavşakları sayabilir veya bazı eylemler gerçekleştirebilirsiniz. P-kontrolör nasıl çalışır? Sensörlerin konumu O = O1-O2 Orantılı kontrolör ile siyah çizgi boyunca hareket algoritması UV = K * (Ts-T) C - hedef değerler (beyaz ve siyah ışık sensöründen okumalar alın, ortalamayı hesaplayın) T - mevcut değer - sensörden alıyoruz K, duyarlılık katsayısıdır. Ne kadar fazla, hassasiyet o kadar yüksek

15.01.2012, 18:51 Şimdiye kadar, bir çizgi boyunca hareket ederken kullanılan algoritmalarla ilgili makalelerde, ışık sensörü sol veya sağ sınırını takip ediyor gibi göründüğünde bir yöntem düşünülüyordu: robot alanın beyaz kısmına hareket eder etmez, kontrolör robotu geri döndürdü. sınıra kadar, sensör siyah çizgilerin derinliklerine doğru hareket etmeye başlar - regülatör onu düzeltti. Yukarıdaki resim bir röle kontrolörü için olmasına rağmen, oransal (P-kontrolör) hareketin genel prensibi aynı olacaktır. Daha önce de belirtildiği gibi, bu tür hareketin ortalama hızı çok yüksek değildir ve algoritmanın hafif bir komplikasyonu nedeniyle bunu artırmak için birkaç girişimde bulunulmuştur: bir durumda, dönüşlere ek olarak "yumuşak" frenleme kullanılmıştır. , ileri hareket tanıtıldı. Robotun bazı alanlarda ilerleyebilmesi için ışık sensörünün verdiği değerler aralığında, geleneksel olarak “sensör hat sınırında” denebilecek dar bir alan ayrıldı. Bu yaklaşımın küçük bir dezavantajı vardır - robot çizginin sol sınırını "takip ederse", sağa dönüşlerde yörüngenin eğriliğini hemen algılamaz ve sonuç olarak çizgiyi aramak ve döndürmek için daha fazla zaman harcar. . Ayrıca, dönüş ne kadar dik olursa, bu aramanın o kadar uzun sürdüğünü söylemek güvenlidir. Bir sonraki şekil, sensörün sınırın sol tarafında değil de sağında olsaydı, yörüngenin eğriliğini zaten tespit ettiğini ve dönüş manevraları yapmaya başlayacağını gösteriyor. Bu nedenle, robotu aynı anda hattın karşı taraflarında bulunan ve dolayısıyla robotun hareket yönündeki değişikliklere daha hızlı yanıt vermesine yardımcı olacak iki sensörle donatmak iyi bir fikirdir. Bir sonraki adım, bu tasarım değişikliğinin programı nasıl etkileyeceğini belirlemektir. Basitlik için, tekrar en basit röle kontrolörü ile başlamalısınız ve bu nedenle, her şeyden önce, sensörlerin hatta göre olası konumlarıyla ilgileniyorsunuz: Aslında, izin verilen bir durum daha ayırt edilebilir - zor rotalarda bir kavşağın kesişimi veya yoldaki bir tür kalınlaşma olacaktır. Sensörlerin diğer konumları dikkate alınmayacaktır, çünkü bunlar ya yukarıda gösterilenlerden türetilmiştir ya da bunlar robotun hattan ayrıldığı andaki konumlarıdır ve sensörlerden gelen bilgileri kullanarak artık kendisine geri dönemeyecektir. Sonuç olarak, yukarıdaki hükümlerin tümü aşağıdaki sınıflandırmaya indirgenebilir: sol sensör ve sağ sensör - ışık yüzeyinin üstünde aydınlık bir yüzeyin üzerinde sol sensör, karanlık bir yüzeyin üzerinde sağ sensör karanlık yüzeyin üzerinde sol sensör, ışığın üzerinde sağ sensör her iki sensör de karanlık bir yüzeyin üzerinde bulunur Belirli bir zamanda robottaki program bu konumlardan birini algılarsa, buna göre tepki vermesi gerekir: Her iki sensör de beyaz yüzeyin üzerindeyse, bu normal bir durumdur, bu durumda çizgi sensörler arasındadır, bu nedenle robot düz gitmelidir.Sol sensör hala ışık yüzeyinin üzerindeyse ve sağ sensör zaten ışık yüzeyinin üzerindeyse karanlık yüzey, o zaman robot sağ tarafını çizginin üzerine sürdü ve bu, çizginin tekrar sensörler arasında olması için sağa dönmesi gerektiği anlamına geliyor.Sol sensör karanlık yüzeyin üzerindeyse ve sağdaki hala açık olanın üzerinde, o zaman robotun hizalanması için sola dönmesi gerekiyor.Her iki sensör de karanlık yüzeyin üzerindeyse, o zaman genel olarak, robot tekrar düz hareket etmeye devam eder. Yukarıdaki diyagram, programda motorların davranışının tam olarak nasıl değişmesi gerektiğini hemen göstermektedir.Şimdi, programı yazmak zor olmamalı.İlk önce hangi sensörün sorgulanacağını seçerek başlamalısınız. Gerçekten önemli değil, o yüzden solda tutalım. Bir ışığın üzerinde mi yoksa karanlık bir yüzeyin üzerinde mi olduğunu belirlemek gerekir: Bu eylem henüz robotun hangi yöne gitmesi gerektiğini söylemenize izin vermiyor. Ancak yukarıda sayılan durumları iki gruba ayıracaktır: (I, II) üst dal için ve (III, IV) alt dal için. Artık grupların her birinin iki durumu var, bu yüzden bunlardan birini seçmeniz gerekiyor. İlk iki durum I ve II'ye yakından bakarsanız, bunlar doğru sensörün konumunda farklılık gösterir - bir durumda açık bir yüzeyin üzerinde, diğerinde - karanlık bir yüzeyin üzerindedir. Bu, hangi eylemin gerçekleştirileceğinin seçimini belirleyecektir: Şimdi yukarıdaki tablolara göre motorların davranışını tanımlayan bloklar ekleyebilirsiniz: iç içe durumun üst dalı "her iki sensör ışıkta", en üstte - "solda ışıkta, sağda karanlıkta" kombinasyonunu tanımlar: Ana koşulun alt dalı, başka bir durum III ve IV grubundan sorumludur. Bu iki koşul, doğru sensörün yakaladığı aydınlatma seviyesinde de birbirinden farklıdır. Bu nedenle, her birinin seçimini belirleyecektir: Ortaya çıkan iki kol hareket blokları ile doldurulur. Üst dal "karanlıkta sol, sağ ışık" durumundan ve alt dal - "karanlıkta her iki sensör" için sorumludur. Bu tasarımın sadece motorların nasıl açılacağını sahada belirli bir yerdeki sensörlerin okumalarına bağlı olarak belirlediğine dikkat edilmelidir, doğal olarak bir an sonra programın davranışını düzeltmek için okumaların değişip değişmediğini kontrol etmesi gerekir. motorlar ve bir süre sonra tekrar, tekrar vb. .d. Bu nedenle, bu yinelemeli kontrolü sağlayacak bir döngüye yerleştirilmelidir: Böyle oldukça basit bir program, I ve IV durumlarında sürüş sırasında maksimum hızı doğru bir şekilde ayarlarsanız ve ayrıca II ve II durumlarında en uygun frenleme yöntemini ayarlarsanız, robotu aşmadan hat boyunca oldukça yüksek bir hareket hızı sağlayacaktır. III - pistteki dönüşler ne kadar dik olursa, frenleme o kadar "sert" olmalıdır - hız daha hızlı düşmelidir ve bunun tersi de - yumuşak dönüşlerde, güç kapalıyken veya hatta genel olarak hafif bir düşüşle fren uygulamak oldukça mümkündür hızda. Sensörlerin robot üzerindeki yerleşimi hakkında da birkaç ayrı söz söylenmelidir. Açıkçası, bu iki sensörün tekerleklere göre konumu için, bir sensör için olduğu gibi aynı öneriler geçerli olacaktır, sadece üçgenin tepesi için, bu durumda, iki sensörü birbirine bağlayan segmentin ortası alınır. Sensörler arasındaki mesafe de pistin özelliklerinden seçilmelidir: sensörler birbirine ne kadar yakın yerleştirilirse, robot o kadar sık ​​hizalanır (nispeten yavaş dönüşler yapar), ancak sensörler yeterince genişse , pistten uçma riski vardır, bu nedenle düz kısımlarda daha sıkı dönüşler ve daha yavaş seyir hızları yapmanız gerekecektir.